Haoru Tech ULM3-PDOA პოზიციონირების მოდული

სპეციფიკაციები

• პროდუქტის დასახელება: ULM3-PDOA
• მწარმოებელი: Haorutech co. შ.პ.ს
• ძირითადი ჩიპი: Decawave DWM3220
• MCU: STM32F103CBT6 ან GD32F103CBT6
• მახასიათებლები: ზუსტი დიაპაზონი, შიდა პოზიციონირება, მონაცემთა მაღალსიჩქარიანი კომუნიკაცია
• ინტეგრაცია: OLED დისპლეი

პროდუქტის გამოყენების ინსტრუქცია

 სისტემის ინსტალაცია და გამოყენება
ULM3-PDOA მოდულის ინსტალაციისა და გამოსაყენებლად, მიჰყევით ამ ნაბიჯებს:

 სისტემის ინსტალაცია და შენიშვნები

• მიჰყევით მოდულის ფიზიკური ინსტალაციის მითითებებს.
• უზრუნველყოს მოდულის სათანადო კვების მიწოდება.

 კომპიუტერთან დაკავშირება

• შეაერთეთ ULM3-PDOA მოდული კომპიუტერთან USB პორტის გამოყენებით ელექტრომომარაგებისა და მონაცემთა გადაცემისთვის.

კომუნიკაციის პროტოკოლი
ULM3-PDOA მოდული იყენებს სპეციფიკურ საკომუნიკაციო პროტოკოლს მონაცემთა გადაცემისთვის:

Uplink მონაცემთა პროტოკოლი

• მოდულის მიერ გამოყენებული ბმულის მონაცემთა პროტოკოლის შესახებ დეტალებისთვის იხილეთ მომხმარებლის სახელმძღვანელო.

ხშირად დასმული კითხვები (FAQ)

• Q: რა არის ULM3-PDOA მოდულის ძირითადი მახასიათებლები?
  პასუხი: ULM3-PDOA მოდული აღჭურვილია ზუსტი დიაპაზონით, შიდა პოზიციონირების შესაძლებლობებით, მონაცემთა მაღალი სიჩქარით კომუნიკაციით და ინტეგრირებული OLED დისპლეით.
• კითხვა: როგორ გამოვიყენო ULM3-PDOA მოდული აპლიკაციების პოზიციონირებისთვის?
  პასუხი: ULM3-PDOA მოდულს შეუძლია იმოქმედოს როგორც წამყვანმა ULM3 ან ULM3-SH-თან ერთად tags ერთი წამყვანი PDOA პოზიციონირების სისტემის ან შემდეგი სისტემის შესაქმნელად.

მომხმარებლის სახელმძღვანელო ULM3-PDOA

Haorutech co. შ.პ.ს

შესავალი

ULM3-PDOA არის PDOA პოზიციონირების მოდული, რომელიც დაფუძნებულია უახლეს DW3000 სერიის ჩიპზე. ULM3-PDOA-ს ძირითადი UWB მოდული არის ოფიციალური Decawave DWM3220, ხოლო MCU არის STM32F103CBT6 (ან GD32F103CBT6, რომელიც ეფუძნება ფასის მერყეობას და სერიების განსხვავებას). ULM3-PDOA შეიძლება გამოყენებულ იქნას ზუსტი დიაპაზონის, შიდა პოზიციონირებისა და სხვა მაღალსიჩქარიანი მონაცემთა კომუნიკაციისთვის. ULM3-PDOA ასევე აერთიანებს OLED ეკრანს. ყველა ფუნქცია ხდის ULM3-PDOA-ს მარტივ გამოყენებას, მაღალი სიზუსტით და მცირე ზომით.

პოზიციონირების აპლიკაციებისთვის, ULM3-PDOA მოდული ჩვეულებრივ თამაშობს წამყვანის როლს, ხოლო ULM3 მოდულები და ULM3-SH შეიძლება იყოს tags, რომელსაც შეუძლია შექმნას ერთჯერადი PDOA პოზიციონირების სისტემა ან შემდეგი სისტემა.

 DW3000 მახასიათებლები

• ულტრა დაბალი ენერგიის მოხმარება
  • ყოვლისმომცველი ოპტიმიზაციის საშუალებით, DW3000 სერიას შეუძლია ენერგიის მოხმარება 5-ჯერ ნაკლები DW1000-ზე, პიკური დენის, კადრების ხანგრძლივობის და გაშვების დროის შემცირებით. DW3000-ის ენერგიის მოხმარება BLE-ზე დაბალია და უფრო მეგობრულია დაბალი ენერგიის მოლოდინის ხანგრძლივობის მიმართ.
• შესანიშნავი უსაფრთხოება
  • DW3000 მხარს უჭერს ახალ IEEE802.15.4z სტანდარტებს და პრეამბულის დაშიფვრას.
• მაღალი თავსებადობა
  • DW3000 თავსებადია უახლეს IEEE802.15.4z-თან. FiRa თავსებადი კოდის შემუშავების შემდეგ, ის მხარს უჭერს ბაზარზე არსებულ ძირითად კომერციულ მობილურ ტელეფონებს.
• უაღრესად ინტეგრირებული
  • ჩიპის შიგნით ბალუნების, კონდენსატორების და სხვა კომპონენტების ინტეგრირებით, DW3000-მა შეამცირა მისი ზომა გარე კომპონენტების რაოდენობის შემცირებით 30+-დან 10-მდე.
• PDOA ერთი ჩიპით
  • DW1000 სერია მოითხოვს ორ DW1000 ჩიპს PDOA-ს რეალიზებისთვის იმავე საათის წყაროსთან. მაგრამ DW3x20 მხარს უჭერს გარე ორმაგ ანტენებს, რომლებსაც შეუძლიათ გაზომონ ჩამოსვლის ფაზის სხვაობა. ღირებულება, ზომა და სიმძლავრე შეიძლება შემცირდეს ერთი ჩიპის გამოყენებით.

მოდულის შერჩევა

ცხრილი 3-1 მოდულის მახასიათებლების შედარება 

ზემოთ მოცემულია შესაბამისი მოდული, რომელიც დაფუძნებულია DW3000 ბირთვის ჩიპზე, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას კომბინირებული.

პროდუქტის პარამეტრები

ცხრილი 4-1 ULM3-PDOA მოდულის პარამეტრები 

მოდულის ინტერფეისები

 USB პორტი (დენის მიწოდება და მონაცემთა გადაცემა)
პორტი შეიძლება დაუკავშირდეს სტანდარტულ 5VDC მოდულს, როგორიცაა დამტენი ბანკი ან სხვა 5V დენის გადამყვანები. ის ასევე შეიძლება დაუკავშირდეს კომპიუტერის USB პორტს ელექტროენერგიის მიწოდებისა და მონაცემთა გადაცემისთვის და მონაცემების ჩვენება კომპიუტერზე.

 პროგრამის ჩამოტვირთვის პორტი
პორტი არის STM32 მიკროკონტროლერის SWD გამართვის ინტერფეისი, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას პროგრამის ჩამოტვირთვის, სიმულაციური გამართვისთვის და ა.შ. ძირითადად გამოიყენება ჩაშენებული პროგრამის შემუშავებისა და პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებისთვის და შეიძლება გამოყენებულ იქნას ST-LINK ჩამოტვირთვის ხელსაწყოთთან ერთად.

 UART სერიული პორტი
ULM3-PDOA მოდულს შეუძლია დაუკავშირდეს კომპიუტერს ან Raspberry PI-ს და სხვა სისტემებს USB პორტის საშუალებით მონაცემთა გადაცემისთვის, მაგრამ ასევე აქვს UART სერიული პორტი (TTL), რომელსაც შეუძლია დაუკავშირდეს სხვა მიკროკონტროლერებს, Arduino-ს და სხვა მოწყობილობებს მონაცემთა გადაცემისა და მეორადი განვითარებისთვის. . დაკავშირებისას, ULM3-PDOA-ს TX პინი უნდა იყოს დაკავშირებული სამიზნე მოდულის RX პინთან, ხოლო ორი მოდულის GND პინი პირდაპირ უნდა იყოს დაკავშირებული. 

LED ინდიკატორი
ბორტზე RGB ინდიკატორი მიუთითებს სისტემის მიმდინარე სტატუსზე.
ცხრილი 5-1 ინდიკატორის სტატუსის აღწერა

ცხრილი 5-3 ინფორმაციის ჩვენების აღწერა

სისტემის ინსტალაცია და გამოყენება

 სისტემის ინსტალაცია და შენიშვნები
ULM3-PDOA მოდულის ანტენა ორიენტირებულია პოზიციონირებაზე tag. მოდული იკვებება გარე 5 ვ ელექტრომომარაგებით. მოდულის ბოლოში არის დამაგრებული კვადრატული ბლოკი, რომელიც შეიძლება დამაგრდეს UGV-ზე ან სამუშაო მაგიდაზე M3 ხრახნებით. ასევე, ის შეიძლება დაკავშირებული იყოს სპილენძის სვეტთან, რათა გაიზარდოს დამხმარე ძალა ჰორიზონტალურ პლატფორმაზე.

წამყვანი დაყენებული იყო კოორდინატთა წერტილად (0,0) კოორდინატთა სისტემის დასამყარებლად, ხოლო Y ღერძი პირდაპირ წამყვანის წინ იყო. The tag პოზიციონირება და AOA გაანგარიშება შეიძლება დასრულდეს -60°-დან +60°-მდე. საკითხს ყურადღება სჭირდება: 

1. The tag უნდა იყოს განლაგებული წამყვანის სწორი დაფარვის დიაპაზონში, წინააღმდეგ შემთხვევაში შეიძლება მოხდეს გარკვეული შეცდომები, როგორიცაა არასწორი განლაგება;
2. წამყვანის ანტენის ზედაპირი უნდა იყოს ორიენტირებული tag;
3. მანძილი წამყვანსა და tag უნდა იყოს 1 მეტრზე მეტი;
4. წამყვანი უნდა დამონტაჟდეს ღია ადგილას;
5. შორის არ უნდა იყოს ოკლუზია tag და წამყვანი, განსაკუთრებით არ არის ფოლადის ფირფიტები და სხვა ლითონები.

კომპიუტერთან დაკავშირება  პირველადი გამოყენებისთვის, თავდაპირველად უნდა დაინსტალიროთ CH340 დრაივერი. კომპიუტერზე სერიული პორტის იდენტიფიცირების შემდეგ, გთხოვთ, გახსენით კომპიუტერის პროგრამული უზრუნველყოფა, შეარჩიეთ სერიული პორტი და დააწკაპუნეთ ღილაკზე „დაკავშირება“, რათა დაასრულოთ მოდულის კავშირი და მონაცემთა კომუნიკაცია. კომპიუტერთან დაკავშირების შემდეგ და ჩართეთ tag წარმატებით, კომპიუტერის პროგრამულ უზრუნველყოფას შეუძლია აჩვენოს tag ინფორმაცია და პოზიციონირების კვალი. დამატებითი ინფორმაციისთვის სისტემის დანერგვის გამოყენების შესახებ, გთხოვთ, ჩამოტვირთოთ მეტი ინფორმაციის მისაღებად.
ჩამოტვირთეთ HR-RTLS1-PDOA მომხმარებლის სახელმძღვანელო: http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1-PDOA UserManual-EN.pdf

 კომუნიკაციის პროტოკოლი

 მონაცემთა გადაცემის პროტოკოლი

• Uplink მონაცემთა პროტოკოლი არის UWB მოდულის მიერ სერიული პორტის მეშვეობით ატვირთული მონაცემები.
• სერიული კომუნიკაციის ბაუდის სიხშირე: 115200bps-8-n-1

საკომუნიკაციო პროტოკოლი:

• MPxxxx,tag_id,x_cm,y_cm,დისტანცია_სმ,დიაპაზონის ნომერი,pdoa_deg,aoa_deg,დისტანცია_ offset_cm,pdoa_offset_deg\r\n
• სერიული კომუნიკაციის მონაცემები მაგample: MP0036,0,302,109,287,23,134.2,23.4,23,56

ცხრილი 7-1 სერიული საკომუნიკაციო პროტოკოლის აღწერა 

წამყვანის კალიბრაცია

შედუღების, PCB წარმოების პროცესის და სხვა ფაქტორების გავლენის გამო, ULM3-PDOA მოდულის ორი ანტენის RF გადამცემი ხაზი გამოიწვევს მცირე შეცდომებს, რაც გამოიწვევს PDOA კუთხის გადახრას, რომელიც შეიძლება დაკალიბრდეს კომპიუტერის მიერ.

მას შემდეგ, რაც ULM3-PDOA მოდული წარმატებით იქნება დაკავშირებული კომპიუტერთან და tag ნაჩვენებია მდებარეობის მონაცემები, დააწკაპუნეთ ღილაკზე „დაკალიბრების დაწყება“, მოათავსეთ წამყვანი და tag იმავე სიმაღლეზე, როგორც მოთხოვნილი, მოათავსეთ tag წამყვანის ორი ანტენის ცენტრის წინ და გაზომეთ მანძილი წამყვანსა და tag. რეკომენდებულია მანძილი 2 მეტრზე მეტი იყოს.

შეავსეთ გაზომილი მანძილის მნიშვნელობა კომპიუტერის პროგრამულ უზრუნველყოფაში და შეინახეთ მისი პოზიცია tag და მიამაგრეთ უცვლელი მანამ, სანამ კალიბრაციის პროგრესის ზოლი არ გადავა 100%-მდე, რაც ხდება კალიბრაციის დასრულებამდე.

სურათი 8-2 ULM3-PDOA მოდულის კალიბრაცია
კალიბრაციის დასრულების შემდეგ, კომპიუტერის პროგრამული უზრუნველყოფა ითხოვს კალიბრაციის გადახრას და წამყვანი გამოსცემს კალიბრაციის მონაცემებს ამ გადახრის მიხედვით. თუ საჭიროა კალიბრაციის მონაცემების გასუფთავება, შეგიძლიათ დააწკაპუნოთ ღილაკზე „გასუფთავება“ გადახრის მნიშვნელობის გადატვირთვისა და ხელახალი კალიბრაციისთვის.

გადაზიდვის სია

ერთი ULM3-PDOA მოდულის მიწოდების სია: (უაღრესად რეკომენდაცია: შეიძინეთ 4-ზე მეტი მოდული მთელი პოზიციონირების სისტემის მისაღებად.)

ცხრილი 9-1 გადაზიდვის სია

 განვითარება და სწავლა files

განვითარებისა და სასწავლო მასალების სია, რომელსაც ჩვენ ვაძლევთ შეძენის შემდეგ:

ცხრილი 10-1 დოკუმენტები 

დოკუმენტები / რესურსები

Haoru Tech ULM3-PDOA პოზიციონირების მოდული [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო ULM3-PDOA პოზიციონირების მოდული, ULM3-PDOA, პოზიციონირების მოდული, მოდული

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო