KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC სიჩქარის ელექტრონული კონტროლერი

დასრულდაview

ეს დოკუმენტი მოიცავს ნაბიჯებსა და კომპონენტებს, რომლებიც საჭიროა DroneCAN-ის გასააქტიურებლად KDE Direct UVC სერიის ESC-თან და Pixhawk 2.1 (CUBE)-თან. Pixhawk-ის ფრენის კონტროლერების, აპარატურისა და პროგრამული უზრუნველყოფის კონფიგურაციის ნაბიჯები უფრო დეტალურად არის ახსნილი. DroneCAN-ის შესახებ დამატებითი ინფორმაციისთვის იხილეთ https://dronecan.org

სწრაფი დაწყება და მოთხოვნები

საჭიროა აპარატურა: 

• პიქსჰოკის კუბი
• KDE UVC სერიის ESC-ები
• KDECAN-KIT JST-GHR მავთული კომპლექტი (წითელი და შავი მავთულები - გამოიყენება ESC-ებს შორის)
• KDECAN-PHC JST-GHR მავთული (ყვითელი მავთული - ფრენის კონტროლერთან დასაკავშირებლად)

საჭირო პროგრამული უზრუნველყოფა: 

• ESC პროგრამული უზრუნველყოფა (D4600341.dfu) ან უფრო ახალი
• KDE მოწყობილობის მენეჯერი (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) ან უფრო მაღალი
• მისიის დამგეგმავი

სწრაფი ინსტალაციის სახელმძღვანელო: 

1. სწორად შეაერთეთ ESC-ები CAN ავტობუსის ქსელთან დასაკავშირებლად.
2. განაახლეთ ყველა ESC DroneCAN-ის მხარდამჭერი უახლესი პროგრამული უზრუნველყოფით და მიანიჭეთ თითოეულ ESC კვანძის ID და ძრავის ID KDE მოწყობილობის მენეჯერის გამოყენებით.
3. განაახლეთ Pixhawk უახლესი firmware-ით და გაიარეთ საწყისი კონფიგურაცია Mission Planner-ის მეშვეობით.
4. დააყენეთ CAN_P1_DRIVER 1-ზე, გადატვირთეთ და სწორად დააყენეთ CAN_D1_UC_ESC_BM, შემდეგ ჩაწერეთ პარამეტრები და გადატვირთეთ Pixhawk კვების გამორთვით და ხელახლა ჩართვით.
5. დააჭირეთ დაკავშირების ღილაკს Mission Planner-ში. ტელემეტრიული მონაცემების viewამოღებულია მონაცემები -> სტატუსის ჩანართიდან.

დეტალური დაყენების სახელმძღვანელო - CAN ავტობუსის გაყვანილობა

1. დააკავშირეთ ყვითელი მავთული პირველ ESC-სა და Pixhawk-ს შორის. გირჩევთ, გადაჭრათ CAN bus 3.3V მავთული (ESC-ის მხარეს ყველაზე მარჯვენა ყვითელი მავთული), რომელიც ESC-ს ფრენის კონტროლერთან აკავშირებს. რადგან ESC ამ მავთულს 3.3V დენს აწვდის, ამან შეიძლება შემთხვევით Pixhawk-ს კვება მისცეს, რაც არ არის რეკომენდებული. საჭიროა მხოლოდ CAN_L და CAN_H მავთულები.
2. შეაერთეთ თითოეული ESC ერთმანეთთან წითელ/შავ მავთულებთან, რომლებიც შედის KDECAN-KIT
3. დაამატეთ 120-ომიანი დამამთავრებელი რეზისტორი (KDECAN-KIT-დან) ავტობუსის ბოლო ESC-ს.
   სურათი 1: CAN ავტობუსის გაყვანილობა.
   

გაფრთხილება: არასწორმა გაყვანილობამ შეიძლება გამოიწვიოს ფრენის კონტროლერის ან ESC-ის დაზიანება.

• სურათი 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) და ESC-ის გაყვანილობის ქინძისთავები.
  

შენიშვნა: 3.3 ვოლტიანი CAN გადამცემ-მიმღებები სრულად თავსებადია 5 ვოლტიან CAN გადამცემ-მიმღებებთან.
შენიშვნა: თუ იყენებთ Pixhawk 2.1-ს, შეაერთეთ CAN2 პორტთან, რადგან პორტები არასწორად არის მონიშნული.

ESC-ების განახლება და ID-ების მინიჭება

გაუშვით KDE Device Manager-ის უახლესი ინსტალერი (V1.38.4) და დააკავშირეთ ESC კომპიუტერთან ESC-სთან ერთად მოწოდებული USB კაბელის საშუალებით. განაახლეთ ESC უახლესი პროგრამული უზრუნველყოფით ონლაინ რეჟიმში (D460341.dfu). შემდეგ შეცვალეთ შემდეგი პარამეტრები:

• დააყენეთ დროსელის კალიბრაციის რეჟიმი RANGE-ზე, ხოლო მინიმალური და მაქსიმალური პარამეტრები 1000-2000-ზე.
• დააყენეთ CAN BUS NODE ID უნიკალურ მნიშვნელობაზე
• დააყენეთ CAN ავტობუსის კონტროლი DRONECAN-ზე
• დააყენეთ DRONECAN MOTOR ID იმ ძრავზე, რომელთანაც ის არის დაკავშირებული (მაგ. 1-4 QuadCopter-ისთვის)
• დააყენეთ DRONECAN POLES ძრავის მაგნიტური პოლუსების რაოდენობაზე.

დააჭირეთ ღილაკს „პარამეტრების გაგზავნა“ და გაიმეორეთ ზემოთ მოცემული ნაბიჯები თითოეული ESC-სთვის, დარწმუნდით, რომ გაზარდეთ CAN BUS NODE ID და DRONECAN MOTOR ID.

• სურათი 3: KDE მოწყობილობების მენეჯერის DRONECAN-ის პარამეტრები
  

შენიშვნა: როდესაც CAN BUS CONTROL დაყენებულია DRONECAN-ზე, ESC პრიორიტეტს მიანიჭებს PWM მავთულის მეშვეობით (ასეთის არსებობის შემთხვევაში) გაგზავნილ დროსელს. თუ დროსელს PWM მავთულის მეშვეობით (თეთრი, წითელი, შავი) გაგზავნით და მას გათიშავთ, ESC DroneCAN-ის დროსელს გამოიყენებს. DroneCAN-ის გამოყენებისას PWM მავთულის შეერთება არჩევითია.

იმისათვის, რომ დროსელის კონტროლი DRONECAN-ის მეშვეობით გამართულად მუშაობდეს, ჯერ უნდა დააყენოთ CAN_P1_DRIVER 1-ზე (პირველი მძღოლი) და დაყენება CAN_D1_პროტოკოლი 1-ზე (DroneCAN) და შემდეგ გადატვირთეთ ფრენის კონტროლერი (ყველა ფუნქცია, რომლის ინიციალიზაციისთვის მეხსიერების დიდი ნაწილია საჭირო, ჩატვირთვისას ერთხელ სრულდება). შემდეგ, თქვენ უნდა დააყენოთ CAN_D1_UC_ESC_BM Mission Planner-ში გამოყენებული ESC-ების რაოდენობაზე. ეს ბიტმასკი ფრენის კონტროლერს ეუბნება, რომელი სერვო გამომავალი სიგნალები გადამისამართდება DroneCAN ESC-ებზე (ბიტმასკი უნდა ემთხვეოდეს თქვენს მიერ გამოყენებულ სერვოძრავის გამომავალ სიგნალს). მაგალითადampმაგალითად, თუ იყენებთ QUAD X ჩარჩოს, მაშინ 1-4 არხებისთვის უნდა აირჩიოთ ESC 1, ESC 2, ESC 3 და ESC 4.

• სურათი 4: მისიის დამგეგმავი CAN_D1_UC_ESC_BM exampლე.
  

ასევე, ამის კონფიგურაცია გჭირდებათ თითოეულ ESC-ზე KDE Direct Device Manager-ის გამოყენებით. მაგ.ampმაგალითად, თუ იყენებთ QUAD X-ს, ზედა მარცხენა ძრავის ID 3-ია, ამიტომ ზედა მარცხენა ძრავის მაკონტროლებელ ESC-ს DRONECAN MOTOR ID 03-ზე უნდა ჰქონდეს დაყენებული. თითოეული დაკავშირებული ESC-სთვის MOTOR ID უნდა დააყენოთ.

• სურათი 5: KDE მოწყობილობის მენეჯერი MOTOR ID.
  
• სურათი 6: მისიის პლანერის ჩარჩოს ტიპი.
  

Viewპირდაპირი ტელემეტრია

Pixhawk ახლა მიიღებს DRONECAN შეტყობინებებს. თუ ის არ მუშაობს, დაუბრუნდით ნაბიჯებს და დარწმუნდით, რომ ყველა პარამეტრი და პარამეტრი სწორად არის დაყენებული. * შენიშვნა: Mission Planner არ განაახლებს ESC სტატუსის ველებს, თუ ძრავა არ ბრუნავს.

MAVLink 2-თან COM პორტის საშუალებით დაკავშირებისას, ESC-ის პირდაპირი ტელემეტრია შესაძლებელია view„ფრენის მონაცემების“ -> „სტატუსის“ მეშვეობით. თითოეულ ESC-ს აქვს მრავალი ველი, რომელიც აღნიშნულია (escX_volt, escX_curr და ა.შ.), სადაც X მიუთითებს დრონკანის ძრავის ID-ზე. ველები მიუთითებს ESC-ების მოცულობაზე.tage, დენი, ბრ/წთ და ტემპერატურა. view ტელემეტრიის გრაფიკულად გადასაღებად, დააწკაპუნეთ ველზე „მორგება“, ორჯერ დააწკაპუნეთ ცარიელ გრაფიკზე და შემდეგ აირჩიეთ ათამდე პარამეტრი გრაფიკის შესავსებად.

• სურათი 7: მისიის დამგეგმავის ტელემეტრიის ფანჯარა.
  

PX4 Autopilot-ის ფირმვერისთვის QGroundControl-ით:

დააყენეთ ავტომობილის დაყენება -> აქტივატორის გამომავალი სიგნალები -> კონფიგურაცია: „სენსორების და აქტივატორების (ESC) ავტომატური კონფიგურაცია“ დააყენეთ ავტომობილის დაყენება -> ESC 1-4 ფუნქცია Motors 1-4-ისთვის გამოსავლის მისაწოდებლად

ახლა შეგიძლია view ESC_STATUS შეტყობინება Analyze Tools -> MAVLink Inspector-ში

დოკუმენტები / რესურსები

KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC სიჩქარის ელექტრონული კონტროლერი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო KDE-UAS40UVC UVC ელექტრონული სიჩქარის კონტროლერი, KDE-UAS40UVC, UVC ელექტრონული სიჩქარის კონტროლერი, ელექტრონული სიჩქარის კონტროლერი, სიჩქარის კონტროლერი, კონტროლერი

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო