ROBOTICS BUNKER გამოიკვლიეთ რობოტების პლატფორმები Chironix მომხმარებლის სახელმძღვანელო
ბუნკერი
AgileX Robotics გუნდი
დოკუმენტის ვერსია
უსაფრთხოების ინფორმაცია
ეს თავი შეიცავს უსაფრთხოების მნიშვნელოვან ინფორმაციას, სანამ რობოტი პირველად ჩაირთვება, ნებისმიერმა ინდივიდმა ან ორგანიზაციამ უნდა წაიკითხოს და გაიგოს ეს ინფორმაცია მოწყობილობის გამოყენებამდე. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა გამოყენებასთან დაკავშირებით, გთხოვთ დაგვიკავშირდეთ მისამართზე support@agilex.ai
გთხოვთ, მიჰყვეთ და განახორციელოთ შეკრების ყველა ინსტრუქცია და მითითებები ამ სახელმძღვანელოს თავებში, რაც ძალიან მნიშვნელოვანია. განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს გამაფრთხილებელ ნიშნებთან დაკავშირებულ ტექსტს.
ამ სახელმძღვანელოში მოცემული ინფორმაცია არ შეიცავს რობოტის სრული აპლიკაციის დიზაინს, ინსტალაციას და ექსპლუატაციას, არც ყველა პერიფერიულ აღჭურვილობას, რამაც შეიძლება გავლენა მოახდინოს სრული სისტემის უსაფრთხოებაზე. სრული სისტემის დიზაინი და გამოყენება უნდა შეესაბამებოდეს უსაფრთხოების მოთხოვნებს, რომლებიც დადგენილია იმ ქვეყნის სტანდარტებით და რეგულაციებით, სადაც რობოტი არის დამონტაჟებული. BUNKER-ის ინტეგრატორებს და საბოლოო მომხმარებელს ეკისრებათ პასუხისმგებლობა, უზრუნველყონ შესაბამისი ქვეყნების მოქმედი კანონებისა და რეგულაციების დაცვა და უზრუნველყონ, რომ რობოტის სრულ აპლიკაციაში არ იყოს დიდი საფრთხე. ეს მოიცავს, მაგრამ არ შემოიფარგლება შემდეგით:
ეფექტურობა და პასუხისმგებლობა
- შეაფასეთ რობოტის სრული სისტემის რისკის შეფასება. შეაერთეთ რისკის შეფასებით განსაზღვრული სხვა მექანიზმების დამატებითი უსაფრთხოების აღჭურვილობა.
- დაადასტურეთ, რომ რობოტის მთელი სისტემის პერიფერიული აღჭურვილობის, მათ შორის პროგრამული უზრუნველყოფისა და აპარატურის სისტემების დიზაინი და ინსტალაცია სწორია.
- ამ რობოტს არ გააჩნია სრული ავტონომიური მობილური რობოტი, მათ შორის, მაგრამ არ შემოიფარგლება ავტომატური შეჯახების საწინააღმდეგო, დაცემის საწინააღმდეგო, ბიოლოგიური მიდგომის გაფრთხილებისა და სხვა დაკავშირებული უსაფრთხოების ფუნქციებით. დაკავშირებული ფუნქციები მოითხოვს ინტეგრატორებს და საბოლოო მომხმარებლებს დაიცვან შესაბამისი რეგულაციები და შესასრულებელი კანონები და რეგულაციები უსაფრთხოების შეფასებისთვის, რათა დარწმუნდნენ, რომ განვითარებულ რობოტს არ ექნება რაიმე ძირითადი საფრთხეები და უსაფრთხოების საფრთხე რეალურ აპლიკაციებში.
- შეაგროვეთ ყველა დოკუმენტი ტექნიკურში file: რისკის შეფასების და წინამდებარე სახელმძღვანელოს ჩათვლით.
- შეიტყვეთ უსაფრთხოების შესაძლო რისკები მოწყობილობის ექსპლუატაციამდე და გამოყენებამდე.
გარემოსდაცვითი მოსაზრებები
პირველი გამოყენებისთვის, გთხოვთ, ყურადღებით წაიკითხოთ ეს სახელმძღვანელო, რათა გაიგოთ ძირითადი საოპერაციო შინაარსი და ოპერაციული სპეციფიკაციები.
დისტანციური მართვისთვის შეარჩიეთ შედარებით ღია ადგილი ბუნკერის გამოსაყენებლად, რადგან ბუნკერი არ არის აღჭურვილი რაიმე ავტომატური დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორით.
გამოიყენეთ ბუნკერი ყოველთვის -10℃~45℃ გარემოს ტემპერატურაზე.
თუ ბუნკერი არ არის კონფიგურირებული ცალკე მორგებული IP დაცვით, მისი წყლისა და მტვრისგან დაცვა იქნება მხოლოდ IP44.
შეამოწმეთ
დარწმუნდით, რომ თითოეულ მოწყობილობას აქვს საკმარისი ენერგია.
დარწმუნდით, რომ ბუნკერს არ აქვს რაიმე აშკარა დეფექტი.
შეამოწმეთ აქვს თუ არა დისტანციური მართვის ბატარეას საკმარისი სიმძლავრე.
გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი გამორთულია.
Სიფრთხილის ზომები
ოპერაციის სიფრთხილის ზომები
- დისტანციური მართვის დროს, დარწმუნდით, რომ გარშემო ტერიტორია შედარებით ფართოა.
- განახორციელეთ დისტანციური მართვა ხილვადობის დიაპაზონში.
- BUNKER-ის მაქსიმალური დატვირთვაა 70 კგ. გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ ტვირთამწეობა არ აღემატებოდეს 70 კგ-ს.
- BUNKER-ზე გარე გაფართოების დაყენებისას დაადასტურეთ გაფართოების მასის ცენტრის პოზიცია და დარწმუნდით, რომ ის ბრუნვის ცენტრშია.
- გთხოვთ დატენოთ დროულად, როდესაც მოწყობილობა ტtage 48 ვ-ზე დაბალია.
- როდესაც BUNKER-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ, დაუყოვნებლივ შეწყვიტოთ მისი გამოყენება მეორადი დაზიანების თავიდან ასაცილებლად.
- როდესაც BUNKER-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ, დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ განყოფილებას, რომ გაუმკლავდეთ მას, ნუ მოაგვარებთ ხარვეზს დამოუკიდებლად.
- ყოველთვის გამოიყენეთ BUNKER გარემოში აღჭურვილობისთვის საჭირო დაცვის დონით.
- არ დააყენოთ BUNKER პირდაპირ.
- დატენვისას დარწმუნდით, რომ გარემოს ტემპერატურა 0℃-ზე მეტია.
ბატარეა
- BUNKER-ის პროდუქციის ბატარეა სრულად არ იტენება ქარხნიდან გასვლისას. ბატარეის სპეციფიკური სიმძლავრე შეიძლება წაიკითხოთ ტომიდანtagეჩვენება მრიცხველი BUNKER შასის უკანა მხარეს ან CAN ავტობუსის საკომუნიკაციო ინტერფეისი;
- გთხოვთ, არ დატენოთ ბატარეა მისი ამოწურვის შემდეგ და დატენეთ ის დროულად, როცა დაბალი ტევადობააtagბუნკერის კუდში 48 ვ-ზე დაბალია;
- შენახვის სტატიკური პირობები: შენახვის ოპტიმალური ტემპერატურაა -10℃~45℃. როდესაც ბატარეა არ არის გამოყენებული, ის უნდა დაიტენოს და განიტვირთოს თვეში ერთხელ, შემდეგ კი შეინახოს სრული მოცულობითtagე. არ დატოვოთ ბატარეა ჩადებულ ფაზაში, არ გაათბოთ ბატარეა, არ შეინახოთ ბატარეა მაღალ ტემპერატურაზე;
- დატენვა: დასატენად უნდა გამოიყენოთ შესაბამისი ლითიუმის ბატარეის დამტენი. არ დატენოთ ბატარეა 0°C-ზე დაბალ ტემპერატურაზე. არ გამოიყენოთ არაორიგინალური სტანდარტული ბატარეები, დენის წყაროები და დამტენები.
გამოყენების გარემო
- BUNKER-ის სამუშაო ტემპერატურაა -10℃~45℃. გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის გარემოში, სადაც ტემპერატურა -10℃ და 45℃ ზემოთ;
- BUNKER-ის სამუშაო გარემოს ფარდობითი ტენიანობის მოთხოვნებია: მაქსიმუმ 80%, მინიმალური 30%;
- არ გამოიყენოთ გარემოში, სადაც არის კოროზიული ან აალებადი აირები ან აალებადი ნივთიერებებთან ახლოს;
- არ არსებობს გათბობის ელემენტების გარშემო, როგორიცაა გამათბობლები ან დიდი გრაგნილი რეზისტორები;
- გარდა სპეციალურად მორგებული ვერსიისა (მორგებული IP დაცვის დონით), BUNKER არ არის წყალგაუმტარი, ამიტომ გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის წვიმის, თოვლის ან დამდგარი წყლის გარემოში;
- რეკომენდირებულია, რომ საოპერაციო გარემოს სიმაღლე არ აღემატებოდეს 1000 მ;
- რეკომენდირებულია, რომ დღისა და ღამის ტემპერატურის სხვაობა გამოყენების გარემოში არ უნდა აღემატებოდეს 25°C-ს;
- რეგულარულად შეამოწმეთ და შეინახეთ ლიანდაგის დაჭიმვა.
ელექტრო გარე გაფართოება
- გაფართოებული ელექტრომომარაგების დენი კუდში არ აღემატება 6.25A-ს, ხოლო ჯამური სიმძლავრე არ აღემატება 300W;
დამატებითი უსაფრთხოების რჩევა
- თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვები გამოყენების პროცესთან დაკავშირებით, გთხოვთ, მიჰყევით შესაბამის ინსტრუქციის სახელმძღვანელოს ან მიმართეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს;
- აღჭურვილობის გამოყენებამდე ყურადღება მიაქციეთ ადგილზე არსებულ პირობებს, რათა თავიდან აიცილოთ არასწორი მუშაობა, რამაც შეიძლება გამოიწვიოს პირადი უსაფრთხოების პრობლემები;
- საგანგებო სიტუაციის შემთხვევაში, გამორთეთ მოწყობილობა გადაუდებელი გაჩერების ღილაკზე დაჭერით;
- გთხოვთ, არ შეცვალოთ მოწყობილობის შიდა სტრუქტურა ტექნიკური მხარდაჭერისა და ნებართვის გარეშე.
მოვლა
- რეგულარულად შეამოწმეთ ჩამოკიდებული მცოცავი დაჭიმვა და ყოველ 150-200 სთ.
- ყოველი 500 საათის მუშაობის შემდეგ, უნდა შემოწმდეს მანქანის კორპუსის თითოეული ნაწილის ჭანჭიკები და კაკალი. თუ ისინი ფხვიერია, მაშინვე უნდა გამკაცრდეს.
- ბატარეის შენახვის ტევადობის უზრუნველსაყოფად, ბატარეა უნდა ინახებოდეს ელექტროენერგიის ქვეშ და ის რეგულარულად უნდა დაიტენოს, როდესაც დიდი ხნის განმავლობაში არ იყენებთ.
სხვა შენიშვნები
- ტრანსპორტირებისა და დაყენებისას არ ჩამოაგდოთ და არ გადაატრიალოთ იგი;
- არაპროფესიონალებო, გთხოვთ, ნებართვის გარეშე არ დაშალოთ.
1 ბუნკერი შესავალი
BUNKER შექმნილია, როგორც მრავალფუნქციური ტრეკინგ შასი, განხილული აპლიკაციის სხვადასხვა სცენარით: მარტივი და მგრძნობიარე ოპერაცია, დიდი დეველოპერული სივრცე, ადაპტირება განვითარებისა და გამოყენების სხვადასხვა სფეროსთან, დამოუკიდებელი საკიდური სისტემა, მაღალი დატვირთვა და დაკიდება, ძლიერი ასვლის უნარი, შეუძლია კიბეებზე ასვლა. . ის შეიძლება გამოყენებულ იქნას სპეციალური რობოტების შემუშავებისთვის, როგორიცაა ინსპექტირება და ძებნა, გადარჩენა და დეტონაცია, სპეციალური სროლა, სპეციალური ტრანსპორტირება და ა.შ., რობოტის მობილური გადაწყვეტის გადასაჭრელად.
1.1 კომპონენტების სია
1.2 ტექნიკური მახასიათებლები
1.3 საჭიროა განვითარებისთვის
FS RC გადამცემი მოწოდებულია (სურვილისამებრ) BUNKER-ის ქარხნულ პარამეტრში, რომელიც მომხმარებლებს საშუალებას აძლევს აკონტროლონ რობოტის შასი გადაადგილებისა და შემობრუნებისთვის; CAN და RS232 ინტერფეისები BUNKER-ზე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომხმარებლის პერსონალიზაციისთვის.
2 საფუძვლები
ამ განყოფილებაში მოცემულია BUNKER მობილური რობოტის პლატფორმის მოკლე შესავალი. მომხმარებლისთვის და დეველოპერებისთვის მოსახერხებელია BUNKER შასის ძირითადი გაგება.
2.1 ელექტრული ინტერფეისის აღწერა
ინტერფეისი უკანა ბოლოში ნაჩვენებია სურათზე 2-1, სადაც Q1 არის CAN და 48 ვ ელექტრომომარაგების საავიაციო ინტერფეისი; Q2 არის დენის შეცვლა; Q3 არის დატენვის ინტერფეისი; Q4 არის საჰაერო; Q5 არის დისკის ტესტის ინტერფეისი; Q6 არის გადაუდებელი გაჩერების გადამრთველი; Q7 არის ბატარეის მოცულობის ჩვენებაtage.
სურათი 2.1 კუდის ელექტრული ინტერფეისი
Q1 კომუნიკაციისა და დენის ინტერფეისის განმარტებები, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 2-2.
2.2 ინსტრუქციები დისტანციური მართვის შესახებ
FS RC გადამცემი არის BUNKER-ის არჩევითი აქსესუარი რობოტის ხელით სამართავად. გადამცემს მოყვება მარცხენა დროსელის კონფიგურაცია. ღილაკების ფუნქციები განისაზღვრება როგორც: SWA, SWC, SWD ჩართულია ნაგულისხმევად. SWB მართვის რეჟიმის არჩევისთვის, ზედა პოზიცია ბრძანების მართვის რეჟიმისთვის და შუა პოზიცია დისტანციური მართვის რეჟიმისთვის. autowalker სანავიგაციო სისტემის კონფიგურაციისას, ბოლოში არის ნავიგაციის კონტროლის რეჟიმი. S1 არის დროსელის ღილაკი BUNKER-ის წინ და უკან სამართავად; S2 აკონტროლებს ბრუნვას, POWER არის ჩართვის ღილაკი და მისი ჩართვა შესაძლებელია ერთდროულად. უნდა აღინიშნოს, რომ როდესაც დისტანციური მართვის პულტი ჩართულია, SWA, SWB, SWC, SWD ყველა უნდა იყოს ზემოთ.
სურათი 2.3 ღილაკების სქემატური დიაგრამა FS RC გადამცემზე
დისტანციური მართვის ინტერფეისის აღწერა:
ბუნკერი: მოდელი
მოცულობა: ბატარეის მოცtage
მანქანა: შასის სტატუსი
ბატი: შასის სიმძლავრის პროცენტიtage
P: პარკი
პულტი: დისტანციური მართვის ბატარეის დონე
შეცდომის კოდი: შეცდომის შესახებ ინფორმაცია (ასახავს ბაიტს [5] 211 ჩარჩოში)
2.3 ინსტრუქციები კონტროლის მოთხოვნებისა და გადაადგილების შესახებ
საცნობარო კოორდინატთა სისტემა შეიძლება განისაზღვროს და დაფიქსირდეს ავტომობილის ძარაზე, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 2.4 ISO 8855-ის შესაბამისად.
როგორც ნახაზი 2.4-ზეა ნაჩვენები, BUNKER-ის სატრანსპორტო საშუალების კორპუსი არის დადგენილი საცნობარო კოორდინატთა სისტემის X ღერძის პარალელურად.
RC მართვის რეჟიმში, მიიყვანეთ დისტანციური მართვის ჯოხი S1 წინ, რათა იმოძრაოთ დადებითი X მიმართულებით, მიიყვანეთ ჯოხი S1 უკან, რომ გადაადგილდეთ უარყოფითი X მიმართულებით. როდესაც S1 მიიწევს მაქსიმალურ მნიშვნელობამდე, მოძრაობის სიჩქარე დადებითი X მიმართულებით არის მაქსიმალური, როდესაც S1 მიდის მინიმალურ მნიშვნელობამდე, მოძრაობის სიჩქარე არის მაქსიმალური X მიმართულებით უარყოფითი მიმართულებით. დისტანციური მართვის ჯოხი S2 აკონტროლებს მანქანის კორპუსის მარცხნივ და მარჯვნივ ბრუნვას. დისტანციური მართვის ჯოისტიკი S2 აკონტროლებს მანქანის კორპუსის მარცხნივ და მარჯვნივ ბრუნვას. როდესაც S2 უბიძგებს მანქანის სხეულს მარცხნივ, ის ბრუნავს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან Y ღერძის დადებითი მიმართულებით. როდესაც S2 უბიძგებს მანქანის სხეულს მარჯვნივ, ის ბრუნავს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან Y ღერძის უარყოფით მიმართულებამდე. S2 მარცხნივ მაქსიმალურ მნიშვნელობამდე დაჭერისას, საათის ისრის საწინააღმდეგო ბრუნვის სიჩქარე მაქსიმალურია. როდესაც S2 მარცხნივ მიიწევს მაქსიმალურ მნიშვნელობამდე, საათის ისრის ბრუნვის სიჩქარე არის მაქსიმალური.
ამ კონვენციის მიხედვით, დადებითი ხაზოვანი სიჩქარე შეესაბამება მანქანის წინ მოძრაობას x-ღერძის დადებითი მიმართულებით და დადებითი კუთხური სიჩქარე შეესაბამება დადებით ბრუნვას მარჯვენა მხარეს z-ღერძის გარშემო.
3 დაწყება
ეს განყოფილება წარმოგიდგენთ BUNKER პლატფორმის ძირითად ფუნქციონირებას და განვითარებას CAN ავტობუსის ინტერფეისის გამოყენებით.
3.1 გამოყენება და ექსპლუატაცია
შეამოწმეთ
შეამოწმეთ მანქანის სხეულის მდგომარეობა. შეამოწმეთ არის თუ არა მნიშვნელოვანი ანომალიები; თუ ასეა, გთხოვთ დაუკავშირდეთ გაყიდვის შემდგომ მომსახურე პერსონალს მხარდაჭერისთვის;
შეამოწმეთ საგანგებო მდგომარეობის გაჩერების კონცენტრატორები. დარწმუნდით, რომ Q6 გადაუდებელი გაჩერების ღილაკი უკანა მხარეს არის გამოშვებული;
პირველად გამოყენებისთვის, შეამოწმეთ არის თუ არა დაჭერილი Q3 (ძრავის კვების ბლოკი) უკანა პანელზე; თუ ასეა, გთხოვთ გაათავისუფლოთ იგი და შემდეგ დისკი გამოირთვება;
სტარტაპი
დააჭირეთ გასაღების გადამრთველს (Q2 ელექტრო პანელზე) და ჩვეულებრივ, ვოლტმეტრი აჩვენებს ბატარეის სწორ მოცულობასtage და წინა და უკანა განათება ორივე ჩართული იქნება;
შეამოწმეთ ბატარეის მოცულობაtagე. თუ ტtage 48 ვ-ზე მაღალია, ეს ნიშნავს ბატარეის მოცულობასtage სწორია; თუ ბატარეის სიმძლავრის დონე დაბალია, გთხოვთ დატენოთ ბატარეა;
გამორთვა
დააჭირე ღილაკ გადამრთველს ელექტრომომარაგების გასაწყვეტად;
გადაუდებელი გაჩერება
დააჭირეთ გადაუდებელ ღილაკს BUNKER მანქანის ძარის უკანა მხარეს;
დისტანციური მართვის ძირითადი ოპერაციული პროცედურა
BUNKER მობილური რობოტის შასის სწორად გაშვების შემდეგ, ჩართეთ RC გადამცემი და აირჩიეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი. შემდეგ, BUNKER პლატფორმის მოძრაობა შეიძლება კონტროლდებოდეს RC გადამცემით.
3.2 დატენვა
BUNKER სტანდარტულად აღჭურვილია სტანდარტული დამტენით, რათა დააკმაყოფილოს მომხმარებელთა დატენვის მოთხოვნა.
დატენვის დეტალური ოპერაციული პროცედურა ნაჩვენებია შემდეგნაირად:
- დარწმუნდით, რომ BUNKER შასის ელექტროენერგია გამორთულია. დატენვამდე დარწმუნდით, რომ Q2 (გასაღების გადამრთველი) უკანა მართვის კონსოლში გამორთულია;
- ჩადეთ დამტენის დანამატი Q3 დამტენის ინტერფეისში უკანა მართვის პანელზე;
- შეაერთეთ დამტენი კვების წყაროსთან და ჩართეთ გადამრთველი დამტენში. შემდეგ რობოტი გადადის დატენვის მდგომარეობაში.
3.3 კომუნიკაცია CAN-ის გამოყენებით
- BUNKER გთავაზობთ CAN ინტერფეისებს პერსონალიზაციისა და განვითარებისთვის. მომხმარებლებს შეუძლიათ გაგზავნონ ბრძანება შასის გასაკონტროლებლად CAN ინტერფეისის საშუალებით.
- BUNKER იყენებს CAN2.0B კომუნიკაციის სტანდარტს 500K ბაუდ სიჩქარით და Motorola-ს შეტყობინების ფორმატით. მოძრავი ხაზოვანი სიჩქარე და შასის ბრუნვის კუთხური სიჩქარე შეიძლება კონტროლდებოდეს CAN ავტობუსის ინტერფეისით. მოძრაობის მიმდინარე სტატუსისა და შასის სტატუსის გამოხმაურება ერთდროულად მოწოდებული იქნება BUNKER-დან.
- პროტოკოლი მოიცავს სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩოს, მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩოს და საკონტროლო ჩარჩოს, გთხოვთ, დეტალებისთვის მიმართოთ ქვემოთ მოცემულ შინაარსს:
- სისტემის სტატუსის გამოხმაურების ბრძანება გვაწვდის უკუკავშირს შასის ამჟამინდელი სტატუსის, მართვის რეჟიმის სტატუსის, ბატარეის მოცულობის შესახებtagე და სისტემის უკმარისობა. ინფორმაცია მოცემულია ცხრილში 3.1.
ცხრილი 3.1 ბუნკერის შასის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო
ცხრილი 3.2 წარუმატებლობის შესახებ ინფორმაციის აღწერა
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო მოიცავს უკუკავშირს შასის ხაზოვანი და კუთხოვანი სიჩქარის შესახებ. დეტალებისთვის იხილეთ ცხრილი 3.3.
ცხრილი 3.3 მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო
შენიშვნა[1] აღწერა კონტროლის რეჟიმისთვის
როდესაც დისტანციური მართვის პულტი გამორთულია, BUNKER-ის მართვის რეჟიმი არის ნაგულისხმევი კონტროლის ბრძანება, რაც ნიშნავს, რომ შასის კონტროლი შესაძლებელია უშუალოდ ბრძანებებით. გთხოვთ, გაითვალისწინოთ, რომ ბრძანების მართვის რეჟიმი კვლავ უნდა დააყენოთ 0x01, თუ სიჩქარის ბრძანება წარმატებით უნდა შესრულდეს. თუ თქვენ ჩართავთ დისტანციურ მართვას, მაშინ დისტანციური მართვის პულტს აქვს უმაღლესი პრიორიტეტი, შასი გადართავს მართვის რეჟიმს მხოლოდ დისტანციური მართვის საფუძველზე.
სტატუსის გასუფთავების ჩარჩო გამოიყენება სისტემის გაუმართაობის აღმოსაფხვრელად, გთხოვთ, იხილეთ ცხრილი 3.6 დეტალებისთვის.
ცხრილი 3.6 სტატუსის გასუფთავება ჩარჩო
შასის სტატუსის გამოხმაურების გარდა, ასევე არსებობს უკუკავშირის მონაცემები ძრავებიდან და სენსორებიდან.
ცხრილი 3.7 ძრავის ბრუნვის სიჩქარის უკუკავშირის ჩარჩო
ცხრილი 3.8 ძრავის ტემპერატურა, ტtage და სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო
ცხრილი 3.9 დისკის სტატუსის ბაიტი
ცხრილი 3.11 დისტანციური მართვის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
3.3.2 CAN საკაბელო კავშირი
ბუნკერი იგზავნება მანქანასთან ერთად და უზრუნველყოფს მამაკაცის საავიაციო დანამატს, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 3.2. მავთულის განმარტება არის: ყვითელი არის CANH, ლურჯი არის CANL, წითელი არის დადებითი კვების წყარო და შავი არის უარყოფითი კვების წყარო.
შენიშვნა: მიმდინარე BUNKER ვერსიაში მხოლოდ კუდის ინტერფეისი ღიაა გარე გაფართოების ინტერფეისებისთვის. ამ ვერსიაში დენის წყაროს შეუძლია უზრუნველყოს მაქსიმალური დენი 10A.
ნახაზი 3.2 საავიაციო დანამატის მამრობითი კონექტორის სქემატური დიაგრამა
3.3.3 CAN-ის განხორციელება
სწორად ჩართეთ BUNKER მობილური რობოტის შასი და ჩართეთ FS RC გადამცემი. შემდეგ გადართეთ ბრძანების მართვის რეჟიმში, ანუ გადართეთ FS RC გადამცემის SWB რეჟიმი ზევით. ამ ეტაპზე, BUNKER შასი მიიღებს ბრძანებას CAN ინტერფეისიდან და მასპინძელს ასევე შეუძლია შასის ამჟამინდელი მდგომარეობის გაანალიზება CAN ავტობუსიდან მიღებული რეალურ დროში მონაცემებით. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ CAN საკომუნიკაციო პროტოკოლი.
3.4 პროგრამული უზრუნველყოფის განახლება
იმისათვის, რომ ხელი შეუწყოს მომხმარებლებს განაახლონ BUNKER-ის მიერ გამოყენებული პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსია და მომხმარებლებმა უფრო სრულყოფილი გამოცდილება მიიღონ, BUNKER უზრუნველყოფს პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების ტექნიკის ინტერფეისს და შესაბამის კლიენტის პროგრამულ უზრუნველყოფას.
განახლების მომზადება
Agilex CAN გამართვის მოდული X 1
მიკრო USB კაბელი X 1
BUNKER 2.0 შასი X 1
კომპიუტერი (WINDOWS OS (ოპერაციული სისტემა)) X 1
განახლების პროცესი
- შეაერთეთ USBTOCAN მოდული კომპიუტერზე და შემდეგ გახსენით AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe პროგრამული უზრუნველყოფა (თანმიმდევრობა არ შეიძლება იყოს არასწორი, ჯერ გახსენით პროგრამული უზრუნველყოფა და შემდეგ შეაერთეთ მოდული, მოწყობილობა არ იქნება აღიარებული).
- დააწკაპუნეთ ღილაკზე Open Serial და შემდეგ დააჭირეთ ჩართვის ღილაკს მანქანის კორპუსზე. თუ კავშირი წარმატებულია, ძირითადი კონტროლის ვერსიის ინფორმაცია იქნება აღიარებული, როგორც ეს ნაჩვენებია ფიგურაში.
3. დააწკაპუნეთ Load Firmware-ზე File ღილაკი განახლებული პროგრამული უზრუნველყოფის ჩატვირთვისთვის. თუ ჩატვირთვა წარმატებით დასრულდა, მიიღება fi rmware ინფორმაცია, როგორც ეს ნაჩვენებია ფიგურაში
4. დააწკაპუნეთ კვანძზე, რომელიც უნდა განახლდეს კვანძების სიის ველში და შემდეგ დააწკაპუნეთ Start Upgrade Firmware-ზე, რათა დაიწყოთ პროგრამული უზრუნველყოფის განახლება. განახლების წარმატებით დასრულების შემდეგ გამოჩნდება pop-up ფანჯარა.
3.5 BUNKER ROS პაკეტის გამოყენება მაგample
ROS გთავაზობთ რამდენიმე სტანდარტული ოპერაციული სისტემის სერვისებს, როგორიცაა ტექნიკის აბსტრაქცია, დაბალი დონის მოწყობილობის კონტროლი, საერთო ფუნქციის განხორციელება, ინტერპროცესული შეტყობინებები და მონაცემთა პაკეტის მართვა. ROS დაფუძნებულია გრაფიკის არქიტექტურაზე, ასე რომ, სხვადასხვა კვანძების პროცესს შეუძლია მიიღოს და დააგროვოს სხვადასხვა ინფორმაცია (როგორიცაა ზონდირება, კონტროლი, სტატუსი, დაგეგმვა და ა.შ.). ამჟამად ROS ძირითადად უჭერს მხარს UBUNTU-ს.
მომზადება
ტექნიკის მომზადება
- CANlight შეუძლია საკომუნიკაციო მოდული ×1
- Thinkpad E470 ნოუთბუქი ×1
- AGILEX BUNKER მობილური რობოტის შასი ×1
- AGILEX BUNKER დისტანციური მართვა FS-i6s ×1
- AGILEX BUNKER ზედა საავიაციო დენის სოკეტი ×1
გამოიყენეთ ყოფილიampგარემოს აღწერა
- Ubuntu 18.04
- ROS მელოდიური
- გიტ
აპარატურის შეერთება და მომზადება
- გამოიტანეთ BUNKER ზედა საავიაციო შტეფსელის CAN მავთული ან კუდის შტეფსელი და დააკავშირეთ CAN_H და CAN_L CAN სადენში, შესაბამისად, CAN_TO_USB ადაპტერს;
- ჩართეთ ღილაკით გადამრთველი BUNKER მობილური რობოტის შასიზე და შეამოწმეთ, გამორთულია თუ არა გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველები ორივე მხრიდან;
- შეაერთეთ CAN_TO_USB ნოუთბუქის USB წერტილთან. კავშირის დიაგრამა ნაჩვენებია სურათზე 3.4.
სურათი 3.4 CAN კავშირის დიაგრამა
ROS ინსტალაცია და გარემოს დაყენება
ინსტალაციის დეტალებისთვის იხილეთ
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
შეამოწმეთ CANABLE აპარატურა და CAN კომუნიკაცია
CAN-TO-USB ადაპტერის დაყენება
Github ROS განვითარების პაკეტის დირექტორია და გამოყენების ინსტრუქციები
*_base:: ძირითადი კვანძი შასისისთვის, რომ გაგზავნოს და მიიღოს იერარქიული CAN შეტყობინებები. როს კომუნიკაციის მექანიზმზე დაყრდნობით მას შეუძლია გააკონტროლოს შასის მოძრაობა და წაიკითხოს ბუნკერის სტატუსი თემის მეშვეობით.
*_msgs: განსაზღვრეთ შასის სტატუსის გამოხმაურების თემის შეტყობინების ფორმატი.
*_bringup: გაშვების ფაილები შასის კვანძებისთვის და კლავიატურის მართვის კვანძებისთვის და სკრიპტები usb_to_can მოდულის გასააქტიურებლად
4 კითხვა-პასუხი
კითხვა: BUNKER გაშვებულია სწორად, მაგრამ რატომ არ შეუძლია RC გადამცემი აკონტროლებს მანქანის ძარას გადაადგილებისთვის?
A: უპირველეს ყოვლისა, შეამოწმეთ არის თუ არა დისკის კვების ბლოკი ნორმალურ მდგომარეობაში, დაჭერილია თუ არა დისკის დენის ჩამრთველი და გამოშვებულია თუ არა E-stop კონცენტრატორები; შემდეგ შეამოწმეთ სწორია თუ არა RC გადამცემზე ზედა მარცხენა რეჟიმის შერჩევის გადამრთველით შერჩეული მართვის რეჟიმი.
კითხვა: BUNKER დისტანციური მართვის პულტი ნორმალურ მდგომარეობაშია და შასის სტატუსისა და მოძრაობის შესახებ ინფორმაციის მიღება შესაძლებელია სწორად, მაგრამ როდესაც კონტროლის ჩარჩოს პროტოკოლი გაიცემა, რატომ არ შეიძლება მანქანის სხეულის მართვის რეჟიმის გადართვა და შასი რეაგირების საკონტროლო ჩარჩოს პროტოკოლზე ?
პასუხი: ჩვეულებრივ, თუ BUNKER კონტროლდება RC გადამცემით, ეს ნიშნავს, რომ შასის მოძრაობა სათანადო კონტროლის ქვეშაა; თუ შასის უკუკავშირის ჩარჩოს მიღება შესაძლებელია, ეს ნიშნავს, რომ CAN გაფართოების ბმული ნორმალურ მდგომარეობაშია. გთხოვთ, შეამოწმოთ გაგზავნილი CAN კონტროლის ჩარჩო, რათა ნახოთ არის თუ არა მონაცემთა შემოწმება სწორი და არის თუ არა მართვის რეჟიმი ბრძანების მართვის რეჟიმში.
კითხვა: როდესაც კომუნიკაცია ხორციელდება CAN ავტობუსით, შასის უკუკავშირის ბრძანება გაიცემა სწორად, მაგრამ რატომ არ რეაგირებს მანქანა საკონტროლო ბრძანებაზე?
პასუხი: BUNKER-ის შიგნით არის კომუნიკაციის დაცვის მექანიზმი, რაც ნიშნავს, რომ შასი უზრუნველყოფილია დროით დაცვით CAN კონტროლის გარე ბრძანებების დამუშავებისას. დავუშვათ, რომ მანქანა იღებს საკომუნიკაციო პროტოკოლის ერთ ჩარჩოს, მაგრამ ის არ იღებს საკონტროლო ბრძანების შემდეგ ჩარჩოს 500 ms. ამ შემთხვევაში ის შევა კომუნიკაციის დაცვის რეჟიმში და დააყენებს სიჩქარეს 0-ზე. ამიტომ ზედა კომპიუტერიდან ბრძანებები პერიოდულად უნდა გაიცეს.
5 პროდუქტის ზომები
5.1 პროდუქტის კონტურის განზომილების ილუსტრაცია
5.2 ზედა გაფართოების სტენტის ზომის აღწერილობის დიაგრამა
ოფიციალური დისტრიბუტორი
gr@generationrobots.com
+33 5 56 39 37 05 www.generationrobots.com
წაიკითხეთ მეტი ამ სახელმძღვანელოს შესახებ და ჩამოტვირთეთ PDF:
დოკუმენტები / რესურსები
 |
ROBOTICS BUNKER გამოიკვლიეთ რობოტების პლატფორმები Chironix [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო BUNKER გამოიკვლიეთ რობოტების პლატფორმები Chironix, BUNKER, გამოიკვლიეთ Robot Platforms Chironix, Robot Platforms Chironix, პლატფორმები Chironix, Chironix |