TMCM-612
6-ღერძიანი კონტროლერი / მაღალი გარჩევადობის მძღოლის დაფა
1.1A /34 V + მონაცემთა მიღებასახელმძღვანელო
ვერსია: 1.13
29 წლის 2012 მარტი

შესავალი

TMCM-612 არის ექვსღერძიანი 2-ფაზიანი სტეპერ ძრავის კონტროლერი და დრაივერის მოდული მაღალი ხარისხის მონაცემთა შეძენის ნაწილით. ინტეგრირებული 8 არხიანი 16 ბიტიანი ADC კონვერტორი შეიძლება დაპროგრამდეს ნაბიჯ-სინქრონული შეყვანის მოცულობის გასაკეთებლადtagსკანირება და შენახვა მონაცემთა მაღალი სიჩქარით. მოდული უზრუნველყოფს მაღალი მიკროსტეპის გარჩევადობას, რათა შეასრულოს ძალიან ზუსტი პოზიციონირებისა და გაზომვის ამოცანები. გაზომვის შედეგების გადატანა შესაძლებელია კომპიუტერზე მაღალსიჩქარიანი USB ინტერფეისის გამოყენებით. მთელი რიგი ანალოგური გამომავალი არხი და ციფრული I/O შეიძლება გამოყენებულ იქნას შემდგომი ინსტრუმენტაციის გასაკონტროლებლად.
ეს ფუნქციების ნაკრები ხდის მოდულს წინასწარ განსაზღვრულ ანალიტიკური ინსტრუმენტებისთვის.
TMCM-612 მოყვება PC-ზე დაფუძნებული პროგრამული უზრუნველყოფის განვითარების გარემო TMCL-IDE Trinamic Motion Control Language (TMCL). მომხმარებლის სპეციფიკური მონაცემების შეძენის გაფართოებები ხელმისაწვდომია მოთხოვნის შემთხვევაში. TMCM-612-ის მართვა შესაძლებელია მაღალსიჩქარიანი USB ინტერფეისით ან მისი RS-232 ინტერფეისით.
აპლიკაციები

• კონტროლერის / მძღოლის დაფა 6-მდე ღერძის მართვისთვის ძალიან მაღალი სიზუსტით
• აპლიკაციების მრავალმხრივი შესაძლებლობები ცალკე ან კომპიუტერის კონტროლირებად რეჟიმში

ძრავის ტიპი

• კოჭის დენი 300 mA-დან 1.1A RMS-მდე (1.5A პიკი)
• 12V-დან 34V-მდე ნომინალური მიწოდება მოცtage

ინტერფეისი

• RS232 ან USB ჰოსტის ინტერფეისი
• შეყვანები მითითებისთვის და გაჩერების კონცენტრატორები
• ზოგადი დანიშნულების ანალოგური და ციფრული I/Os
• რვა 16 ბიტიანი ADC შეყვანა (0 – 10V)
• რვა 10 ბიტიანი DAC გამომავალი (0 – 10V)

მაჩვენებლები

• 64-ჯერ მიკროსტეპინგი
• 500 kHz, 16 ბიტიანი AD კონვერტორი
• 128 კბაიტი ოპერატიული მეხსიერება მონაცემთა მოსაპოვებლად
• ავტომატური რamp თაობა აპარატურაში
• StallGuard TM ვარიანტი ძრავის გაჩერების სენსორული გამოვლენისთვის
• სრული ნაბიჯის სიხშირე 20 kHz-მდე
• ფრენის დროს მოძრაობის პარამეტრების შეცვლა (მაგ. პოზიცია, სიჩქარე, აჩქარება)
• ადგილობრივი საცნობარო გადაადგილება სენსორული StallGuard TM ფუნქციის ან საცნობარო გადამრთველის გამოყენებით
• დინამიური დენის კონტროლი
• TRINAMIC დრაივერის ტექნოლოგია: არ არის საჭირო გამათბობელი
• კორექტირების მრავალი შესაძლებლობა ამ მოდულს აქცევს გადაწყვეტას მოთხოვნების დიდი სფეროსთვის

პროგრამული უზრუნველყოფა

• დამოუკიდებელი ოპერაცია TMCL ან დისტანციური მართვის გამოყენებით
• TMCL პროგრამის შენახვა: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL ბრძანებები)
• მოყვება PC-ზე დაფუძნებული აპლიკაციის განვითარების პროგრამული უზრუნველყოფა TMCL-IDE

სხვა

• შესაერთებელი კონექტორები ძრავისა და საცნობარო კონცენტრატორებისთვის
• RoHS-თან შესაბამისობა უახლესი 1 წლის 2006 ივლისიდან
• ზომა: 160x160 მმ²

შეკვეთის კოდი	აღწერა
TMCM-612/SG	6.axis controller/driver და მონაცემთა შეგროვების მოდული, StallGuard

ცხრილი 1.1: შეკვეთის კოდები

სიცოცხლის მხარდაჭერის პოლიტიკა

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG არ აძლევს უფლებას ან გარანტიას აძლევს მის რომელიმე პროდუქტს სიცოცხლის მხარდაჭერის სისტემებში გამოსაყენებლად, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-ის კონკრეტული წერილობითი თანხმობის გარეშე.
სიცოცხლის მხარდაჭერის სისტემები არის მოწყობილობა, რომელიც განკუთვნილია სიცოცხლის შესანარჩუნებლად ან შესანარჩუნებლად და რომლის შეუსრულებლობა, სათანადო ინსტრუქციის შესაბამისად გამოყენებისას, შეიძლება გონივრულად მოსალოდნელი იყოს, რომ გამოიწვიოს პირადი დაზიანება ან სიკვდილი.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008 წ
ამ მონაცემთა ფურცელში მოცემული ინფორმაცია ითვლება ზუსტი და სანდო. ამასთან, არ არის პასუხისმგებელი მისი გამოყენების შედეგებზე და არც პატენტების ან მესამე მხარის სხვა უფლებების დარღვევისთვის, რაც შეიძლება გამოწვეული იყოს მისი გამოყენების შედეგად. სპეციფიკაციები შეიძლება შეიცვალოს გაფრთხილების გარეშე.

ელექტრო და მექანიკური ინტერფეისი

3.1 ზომები

3.2 TMCM-612 მოდულის დაკავშირება
სურათი 3.2 იძლევა ზედსview ყველა კონექტორიდან. შემდეგი განყოფილებები დეტალურად აღწერს ყველა კონექტორს.

3.2.1 კონექტორები, რომლებიც გამოიყენება TMCM-612 მოდულზე
TMCM-612 მოდულზე გამოყენებული ყველა კონექტორი არის ინდუსტრიის სტანდარტის კონექტორები, გარდა ძრავისა და გაჩერების კონცენტრატორებისა. ასე რომ, შეჯვარების კონექტორების მიღება შესაძლებელია მრავალი განსხვავებული მწარმოებლისგან.
ძრავის და გაჩერების გადამრთველები: 1×4 პინი, 2.54 მმ მოედანი, AMP 640456-4 კონექტორი ADC და DAC კონექტორები: ინდუსტრიის სტანდარტული სათაური, 2×8 ქინძისთავები, 2.54 მმ მოედანი.
I/O: ინდუსტრიის სტანდარტული სათაური, 2x7 პინი, 2.54 მმ მოედანი.
გაფართოება (Power/SPI): ინდუსტრიის სტანდარტული სათაური, 2×5 ქინძისთავები, 2.54 მმ მოედანი.
3.2.2 ელექტრომომარაგება
შეაერთეთ მაქს. 34V DC აქ (მინიმალური ოპერაციული მოცულობაtage არის 12 ვ). მოწყობილობა დაცულია არასწორი პოლარობისგან დიოდით, რომელიც წყვეტს ელექტრომომარაგებას, როდესაც პოლარობა არასწორია.
3.2.3 LED ინდიკატორები
დაფაზე არის ორი LED. მარჯვენა LED ("Power", მონიშნული +5V) ანათებს, როდესაც მოწყობილობა ჩართულია. სხვა LED ("აქტივობა") ანათებს, როდესაც მოწყობილობა ნორმალურად მუშაობს.
3.2.4 ძრავის კონექტორები
სტეპერ ძრავების დაკავშირება შესაძლებელია 4 პინიანი 2.54 მმ-იანი კონექტორებით. კონექტორების უკან შედუღების წერტილები ელექტრულად იდენტურია. კონექტორების ქინძისთავები იბეჭდება დაფაზე. შეაერთეთ ძრავის ერთი კოჭა ტერმინალებთან, რომლებიც მონიშნულია "A0" და "A1", ხოლო მეორე კოჭა კონექტორებთან, რომლებიც აღინიშნება "B0" და "B1". იხილეთ სურათი 3.2. გაფრთხილება: არასოდეს შეაერთოთ ან გამორთოთ ძრავა, სანამ მოწყობილობა ელექტროენერგიაა! ამან შეიძლება დააზიანოს ძრავის დრაივერები და შესაძლოა დანადგარის სხვა ნაწილებიც! სურათი 3.3: ძრავის და საცნობარო გადამრთველის კავშირი

3.2.5 Stop switches / Reference switches
გაჩერების ჩამრთველები შეიძლება დაერთოს ტერმინალებს, რომლებიც მონიშნულია "L" და "R" და GND ტერმინალთან. კონცენტრატორები "ჩვეულებრივ დახურულია". საცნობარო გადართვის კონექტორებს ასევე აქვთ "+5V" ტერმინალი. ეს არის 5 ვ გამომავალი, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას ფოტო დაწყვილების ან ციფრული დარბაზის სენსორების მიწოდებისთვის.
მარცხენა გაჩერების ჩამრთველი ასევე გამოიყენება როგორც საცნობარო გადამრთველი.
3.2.6 RS232 ინტერფეისი
RS232 ინტერფეისი (ნაგულისხმევი 9600 bps, მაქს. 115200 bps) არის ერთ-ერთი გზა ერთეულის დასაკავშირებლად კომპიუტერთან ან მიკროკონტროლერთან RS232 ინტერფეისით. ყველა TMCL ბრძანება შეიძლება გაიგზავნოს განყოფილებაში ამ ინტერფეისის საშუალებით. ნულოვანი მოდემის კაბელი უნდა იქნას გამოყენებული TMCM-612 კომპიუტერთან დასაკავშირებლად, ამიტომ შემდეგი კავშირები უნდა განხორციელდეს:

TMCM-612 პინი	კომპიუტერის პინი
2	3
3	2
5	5

TMCM-232-ის RS612 სოკეტის ქინძისთავები შემდეგია:

პინის ნომერი	სიგნალის სახელი
2	RxD
3	TxD
5	GND

ამ კონექტორის ყველა სხვა პინი არ არის დაკავშირებული.
3.2.7 USB ინტერფეისი
USB ინტერფეისი ასევე არის ერთეულის კომპიუტერთან დაკავშირების საშუალება, როდესაც საჭიროა უფრო მაღალი კომუნიკაციის სიჩქარე. ინტერფეისი მხარს უჭერს USB 2.0 სტანდარტს. გთხოვთ, იხილოთ თავი 5.4, თუ როგორ უნდა დააინსტალიროთ მოწყობილობის დრაივერი, რომელიც საჭიროა TMCM-612-თან USB-ის საშუალებით კომუნიკაციისთვის.
USB ინტერფეისი და RS232 ინტერფეისი არ უნდა იქნას გამოყენებული ერთდროულად.
3.2.8 ზოგადი დანიშნულების I/O
ზოგადი დანიშნულების I/O კონექტორი უზრუნველყოფს რვა ციფრული შეყვანის/გამოსვლის ხაზს. თითოეული ამ ხაზის დაპროგრამება შესაძლებელია როგორც ციფრული გამომავალი ან ციფრული შეყვანის ან ანალოგური შეყვანის სახით 10 ბიტი სიზუსტით და მაქსიმალური შეყვანის მოცულობით.tage +5V. ყველა ციფრული შეყვანა და გამომავალი მუშაობს TTL დონეზე, ამიტომ მაქსიმალური მოცულობაtage არის 5 ვ. მაქსიმალური დენი ციფრულ გამოსასვლელად გამოყენებისას არის 20 mA. კონექტორის ქინძისთავები შემდეგია:

პინი	სიგნალი	პინი	სიგნალი
1	სიგნალიზაციის შეყვანა	2	GND
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5 ვ	12	GND
13	+5 ვ	14	GND

ცხრილი 3.1: ზოგადი დანიშნულების I/Os
განგაშის შეყვანა ასევე არის ციფრული შეყვანა TTL დონით და შიდა ასაწევი რეზისტორით. ამ შეყვანის ფუნქციონალობა შეიძლება იყოს კონფიგურირებული ისე, რომ გააჩეროს ყველა ძრავა, როდესაც ის მაღალია, ან ყველა ძრავის გაჩერება, როდესაც ის დაბალია ან საერთოდ არ ფუნქციონირებს (იხილეთ პროგრამული უზრუნველყოფის განყოფილება დეტალებისთვის). კონექტორის პინი 1 ნაჩვენებია სურათზე 3.2 და ასევე აღინიშნება ისრით დაფაზე. ქინძისთავები კენტი რიცხვებით არის დაფის კიდესთან ახლოს.
3.2.9 გადატვირთვის ღილაკი
გადატვირთვის ღილაკზე დაჭერით ხდება მიკროკონტროლერის გადატვირთვა. ყველა ძრავა მაშინვე ჩერდება და ყველაფერი ხელახლა დაწყებულია.
3.2.10 ISP კონექტორი - აღდგენა ქარხნულ ნაგულისხმევად
ეს კონექტორი გამოიყენება ორი მიზნისთვის:
CPU-ს დაპროგრამება ჩართვაშიდა პროგრამისტის საშუალებით: ეს უნდა გაკეთდეს მხოლოდ Trinamic-ის მიერ და არა მომხმარებლის მიერ!
(მომხმარებელს შეუძლია განაახლოს firmware RS232 ან USB ინტერფეისის მეშვეობით TMCL IDE-ში "Install OS" ფუნქციის გამოყენებით.)
ყველა პარამეტრის ქარხნული ნაგულისხმევი მნიშვნელობების აღდგენა: თითქმის ყველა პარამეტრის შენახვა შესაძლებელია CPU-ს EEPROM-ში. თუ ზოგიერთი პარამეტრი არასწორად არის დაყენებული, ამან შეიძლება გამოიწვიოს კონფიგურაციის გამოტოვების შემთხვევა, როდესაც მოდულს კომპიუტერი ვეღარ მიაღწევს. ასეთ ვითარებაში, ყველა პარამეტრი შეიძლება დაუბრუნდეს ქარხნულ ნაგულისხმევ მნიშვნელობებს შემდეგი მოქმედებებით:

1. გამორთეთ დენი.
2. დააკავშირეთ ISP კონექტორის 1 და 3 ქინძისთავები ჯუმპერთან (როგორც ნაჩვენებია სურათზე 3.4).
3. ჩართეთ დენი და დაელოდეთ სანამ "აქტივობის" LED სწრაფად ციმციმდება (ჩვეულებრივზე ბევრად უფრო სწრაფად).
4. გამორთეთ დენი.
5. ამოიღეთ კავშირი ISP კონექტორის 1 და 3 ქინძისთავებს შორის.
6. ჩართეთ დენი და დაელოდეთ სანამ LED ნორმალურად ანათებს (ამას შეიძლება რამდენიმე წამი დასჭირდეს).
   ახლა ყველა პარამეტრი აღდგენილია ქარხნულ ნაგულისხმევ მნიშვნელობებზე და ერთეულმა ისევ ნორმალურად უნდა იმუშაოს.

3.2.11 ADC კონექტორი
ADC კონექტორი დაფაზე მონიშნულია „ADC“-ით და უზრუნველყოფს რვა ანალოგურ შეყვანას 16 ბიტიანი სიზუსტით და შეყვანის მოცულობა.tagდიაპაზონი 0..+10 ვ. ამ კონექტორის პინების დანიშვნები შემდეგია:

პინი	სიგნალი	პინი	სიგნალი
1	ADC შეყვანა 0	2	GND
3	ADC შეყვანა 1	4	GND
5	ADC შეყვანა 2	6	GND
7	ADC შეყვანა 3	8	GND
9	ADC შეყვანა 4	10	GND
11	ADC შეყვანა 5	12	GND
13	ADC შეყვანა 6	14	GND
15	ADC შეყვანა 7	16	GND

ცხრილი 3.2: ADC კონექტორი
პინი 1 მონიშნულია დაფაზე ისრით და ასევე ნაჩვენებია სურათზე 3.2. ყველა ქინძისთავები კენტი რიცხვებით არის დაფის კიდესთან ახლოს.
3.2.12 DAC კონექტორი
DAC კონექტორი დაფაზე მონიშნულია "DAC"-ით და უზრუნველყოფს რვა ანალოგურ გამომავალს 10 ბიტიანი სიზუსტით და გამომავალი მოცულობით.tagდიაპაზონი 0..+10 ვ. DAC კონექტორის პინების დანიშვნები შემდეგია:

პინი	სიგნალი	პინი	სიგნალი
1	DAC გამომავალი 0	2	GND
3	DAC გამომავალი 1	4	GND
5	DAC გამომავალი 2	6	GND
7	DAC გამომავალი 3	8	GND
9	DAC გამომავალი 4	10	GND
11	DAC გამომავალი 5	12	GND
13	DAC გამომავალი 6	14	GND
15	DAC გამომავალი 7	16	GND

ცხრილი 3.3: DAC კონექტორი
პინი 1 მონიშნულია დაფაზე ისრით და ასევე ნაჩვენებია სურათზე 3.2. ყველა ქინძისთავები კენტი რიცხვებით არის დაფის კიდესთან ახლოს.
3.2.13 გაფართოების კონექტორი
გაფართოების კონექტორი დაფაზე აღინიშნება "Power/SPI". აქ, დამატებითი პერიფერიული მოწყობილობა შეიძლება დაერთოს CPU-ს SPI ან UART ინტერფეისის საშუალებით. ასევე, ანალოგი ტtages (+5V და +15V) მოცემულია აქ. ამ კონექტორის პინების დანიშვნები შემდეგია:

პინი	სიგნალი	პინი	სიგნალი
1	+15V (ანალოგური)	2	DAC ref. 3.1 ვ
3	+5V (ანალოგური)	4	+5V (ციფრული)
5	UART RxD (TTL დონე)	6	UART TxD (TTL დონე)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

ცხრილი 3.4: გაფართოების კონექტორი
პინი 1 მონიშნულია დაფაზე ისრით და ასევე ნაჩვენებია სურათზე 3.2. ყველა ქინძისთავები კენტი რიცხვებით არის დაფის კიდესთან ახლოს.

ოპერატიული რეიტინგები

სიმბოლო	პარამეტრი	მინ	ტიპი	მაქს	ერთეული
VS	DC დენის მიწოდება ტtagე ოპერაციისთვის	12	15…28	34	V
ICOIL	ძრავის კოჭის დენი სინუსური ტალღისთვის პიკი (ჩოპერი რეგულირდება, რეგულირებადი პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით)	0	0.3…1.5	1.5	A
fCHOP	ძრავის ჩოპერის სიხშირე		36.8		kHz
IS	კვების დენი (თითო ძრავზე)		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
VINPROT	შეყვანის ტtage StopL, StopR, GPI0 (შიდა დამცავი დიოდებისთვის)	-0.5	0…5	V+5 ვ+0.5	V
ვანა	I/O-ების ანალოგური საზომი დიაპაზონი INx		0…5		V
VADC	ანალოგური გაზომვის დიაპაზონი		0…10		V
VDAC	ანალოგური გამომავალი დიაპაზონი		0…10		V
VINLO	INx, StopL, StopR დაბალი დონის შეყვანა		0	0.9	V
VINHI	INx, StopL, StopR მაღალი დონის შეყვანა (ინტეგრირებული 10k აწევა +5V-მდე გაჩერებისთვის)	2	5		V
იუთი	OUTx max +/- გამომავალი დენი (CMOS გამომავალი) (ჯამი ყველა გამომავალი მაქს. 50 mA)			+/-20	mA
TENV	გარემოს ტემპერატურა ნომინალურ დენზე (გაციების გარეშე)	-40		+70	°C

4.1 ძირითადი ტექნიკური მონაცემები

• მიწოდება voltage: DC, 12..34V
• ძრავის ტიპი: ბიპოლარული, ორფაზიანი სტეპერ ძრავა
• კოჭის მაქსიმალური დენი: 1.5A (რეგულირებადი პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით 255 ნაბიჯში)
• ინტერფეისები:
  RS232 (ნაგულისხმევი 9600 bps, მაქს. 115200 bps)
  USB 2.0
• რვა ზოგადი დანიშნულების შეყვანა/გამომავალი (როგორც გამომავალი: 5V, მაქს. 20 mA, ან როგორც შემავალი: TTL დონის ციფრული ან ანალოგური მაქს. 5V, 10 ბიტი)
• რვა ანალოგური შეყვანა 16 ბიტიანი სიზუსტით და შეყვანის მოცულობაtage დიაპაზონი 0..+10V
• რვა ანალოგური გამომავალი 10 ბიტიანი სიზუსტით და გამომავალი მოცულობაtage დიაპაზონი 0..+10V
• ერთი განგაშის შეყვანა (TTL დონე)
• ორი გაჩერების გადამრთველის შეყვანა ყველა ძრავისთვის (TTL დონე), პოლარობის არჩევა ყველა ძრავისთვის
• პროცესორი: ATmega128
• საათის სიხშირე: 16 MHz
• სტეპერ ძრავის კონტროლერი: ორი TMC428
• სტეპერ ძრავის დრაივერი: ექვსი TMC246 (StallGuard-ით) ან ექვსი TMC236 (StallGuard-ის გარეშე), გაგრძელებული 64 მიკრო საფეხურზე
• EEPROM TMCL პროგრამის შესანახად: 16 კბაიტი (გამოდგება 2048 TMCL ბრძანებისთვის)
• დამატებითი 128 კბ ოპერატიული მეხსიერება მონაცემთა მოსაპოვებლად
• პროგრამული უზრუნველყოფის განახლება შესაძლებელია RS232 ან USB ინტერფეისის საშუალებით
• სამუშაო ტემპერატურის დიაპაზონი: -40..70°C

ფუნქციური აღწერა

ნახაზზე 5.1 ნაჩვენებია TMCM-612 მოდულის ძირითადი ნაწილები. მოდული ძირითადად შედგება ორი TMC428 მოძრაობის კონტროლერისგან, ექვსი TMC246 სტეპერ ძრავის დრაივერისგან, TMCL პროგრამის მეხსიერებისგან (EEPROM) და მასპინძელი ინტერფეისებისგან (RS-232 და USB). განსაკუთრებულია ADC და DAC გადამყვანები და დამატებითი მონაცემთა ოპერატიული მეხსიერება 128 კბაიტი.

5.1 სისტემის არქიტექტურა
TMCM-612 აერთიანებს მიკროკონტროლერს TMCL (Trinamic Motion Control Language) ოპერაციულ სისტემასთან.
მოძრაობის კონტროლის დავალებები რეალურ დროში ხორციელდება TMC428-ის მიერ.
5.1.1 მიკროკონტროლი
ამ მოდულზე Atmel Atmega128 გამოიყენება TMCL ოპერაციული სისტემის გასაშვებად და TMC428-ის გასაკონტროლებლად. პროცესორს აქვს 128Kbyte ფლეშ მეხსიერება და 2Kbyte EEPROM. მიკროკონტროლერი მუშაობს TMCL (Trinamic Motion Control Language) ოპერაციულ სისტემაზე, რაც შესაძლებელს ხდის TMCL ბრძანებების შესრულებას, რომლებიც მოდულზე იგზავნება ჰოსტიდან RS232 და USB ინტერფეისის საშუალებით. მიკროკონტროლერი განმარტავს TMCL ბრძანებებს და აკონტროლებს TMC428-ს, რომელიც ახორციელებს მოძრაობის ბრძანებებს. მიკროკონტროლერის ფლეშ ROM ინახავს TMCL ოპერაციულ სისტემას და მიკროკონტროლერის EEPROM მეხსიერება გამოიყენება კონფიგურაციის მონაცემების მუდმივად შესანახად.
TMCL ოპერაციული სისტემის განახლება შესაძლებელია RS232 ინტერფეისის საშუალებით. ამისათვის გამოიყენეთ TMCL IDE.
5.1.2 TMCL EEPROM
TMCL პროგრამების დამოუკიდებლად მუშაობის შესანახად, TMCM-612 მოდული აღჭურვილია 16 kByte EEPROM-ით, რომელიც მიმაგრებულია მიკროკონტროლერზე. EEPROM-ს შეუძლია შეინახოს TMCL პროგრამები, რომლებიც შედგება 2048-მდე TMCL ბრძანებისგან.
5.1.3 TMC428 მოძრაობის კონტროლერი
TMC428 არის მაღალი ხარისხის სტეპერ ძრავის კონტროლის IC და შეუძლია აკონტროლოს სამი 2-ფაზიანი სტეპერ ძრავა. მოძრაობის პარამეტრები, როგორიცაა სიჩქარე ან აჩქარება, მიკროკონტროლერით იგზავნება TMC428-ზე SPI-ით. რ-ის გაანგარიშებაamps და speed profileს კეთდება შიდა აპარატურით, სამიზნე მოძრაობის პარამეტრებზე დაყრდნობით. TMCM-612-ს აქვს ორი TMC428 6 ღერძისთვის.
5.1.4 სტეპერ ძრავის დრაივერი
TMCM-612 მოდულებზე გამოიყენება TMCM246 დრაივერის ჩიპები. ეს ჩიპები სრულად თავსებადია TMC236 ჩიპებთან, მაგრამ აქვთ დამატებითი StallGuard ფუნქცია. ამ დრაივერების გამოყენება ძალიან მარტივია. მათ შეუძლიათ აკონტროლონ დენები სტეპერ ძრავების ორი ფაზისთვის. 16x microstepping და მაქსიმალური გამომავალი დენი 1500mA მხარდაჭერილია ამ დრაივერის IC-ებით. ვინაიდან TMC236 და TMC246 ჩიპების ენერგიის გაფანტვა ძალიან დაბალია, არ არის საჭირო გამათბობელი ან გაგრილების ვენტილატორი. ჩიპების ტემპერატურა არ იზრდება. კოჭები ავტომატურად გამოირთვება, როდესაც ტემპერატურა ან დენი გადააჭარბებს ლიმიტებს და ავტომატურად ჩაირთვება, როდესაც მნიშვნელობები კვლავ საზღვრებში იქნება.
5.1.5 ADC / DAC კონვერტორი
ADC კონვერტორი შეიძლება დაპროგრამდეს, რომ გააკეთოს ნაბიჯი სინქრონული შეყვანის ტომიtagდაასკანირეთ და შეინახეთ მნიშვნელობები მონაცემთა მაღალი სიჩქარით. ეს მონაცემები შეიძლება ინახებოდეს დამატებით 128 კბაიტიან RAM-ში.
5.2 StallGuard™ – ძრავის გაჩერების სენსორული ამოცნობა
TMCM-612/SG მოდულები აღჭურვილია StallGuard ოფციით. StallGuard ოფცია შესაძლებელს ხდის გამოავლინოს, არის თუ არა მექანიკური დატვირთვა სტეპერ ძრავზე ძალიან მაღალი ან მოგზაურის დაბრკოლება. დატვირთვის მნიშვნელობის წაკითხვა შესაძლებელია TMCL ბრძანების გამოყენებით ან მოდული შეიძლება დაპროგრამდეს ისე, რომ ძრავა ავტომატურად შეჩერდეს, როდესაც ის დაბრკოლდება ან დატვირთვა იქნება მაღალი.
StallGuard ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას საცნობარო პოზიციის მოსაძებნად, საცნობარო გადამრთველის საჭიროების გარეშე: უბრალოდ გაააქტიურეთ StallGuard და შემდეგ მიეცით საშუალება მოგზაურს გაუშვას მექანიკური დაბრკოლების წინააღმდეგ, რომელიც მოთავსებულია გზის ბოლოს. როდესაც ძრავა გაჩერდა, ის ნამდვილად არის თავისი გზის ბოლოს და ეს წერტილი შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც საცნობარო პოზიცია. StallGuard-ის რეალურ აპლიკაციაში გამოსაყენებლად, ჯერ უნდა ჩატარდეს რამდენიმე სახელმძღვანელო ტესტი, რადგან StallGuard დონე დამოკიდებულია ძრავის სიჩქარეზე და რეზონანსების წარმოქმნაზე. StallGuard-ის ჩართვისას ძრავის მუშაობის რეჟიმი იცვლება და მიკროსტეპის გარჩევადობა შეიძლება იყოს უარესი. ამრიგად, StallGuard უნდა იყოს გამორთული, როდესაც არ გამოიყენება.
შერეული დაშლა უნდა იყოს გამორთული, როდესაც StallGuard მუშაობს, გამოსაყენებელი შედეგების მისაღებად.

ღირებულება	აღწერა
-7..-1	ძრავა ჩერდება, როდესაც StallGuard მნიშვნელობა მიიღწევა და პოზიცია დაყენებულია ნულოვანი (სასარგებლოა საცნობარო მუშაობისთვის).
0	StallGuard ფუნქცია გამორთულია (ნაგულისხმევი)
1..7	ძრავა ჩერდება, როდესაც StallGuard მნიშვნელობა მიიღწევა და პოზიცია არ არის ნულოვანი.

ცხრილი 5.1: StallGuard პარამეტრი SAP 205
StallGuard ფუნქციის გასააქტიურებლად გამოიყენეთ TMCL-ბრძანება SAP 205 და დააყენეთ StallGuard ბარიერის მნიშვნელობა 5.1 ცხრილის მიხედვით. ფაქტობრივი დატვირთვის მნიშვნელობა მოცემულია GAP 206-ით. TMCL IDE-ს აქვს რამდენიმე ხელსაწყო, რომელიც საშუალებას გაძლევთ სცადოთ და დაარეგულიროთ StallGuard ფუნქცია მარტივი გზით. მათი ნახვა შეგიძლიათ "StallGuard"-ზე "Setup"-მენიუში და აღწერილია შემდეგ თავებში.
5.2.1 StallGuard რეგულირების ინსტრუმენტი

StallGuard-ის რეგულირების ხელსაწყო დაგეხმარებათ იპოვოთ ძრავის საჭირო პარამეტრები, როდესაც უნდა გამოიყენოთ StallGuard. ამ ფუნქციის გამოყენება შესაძლებელია მხოლოდ მაშინ, როდესაც დაკავშირებულია მოდული, რომელსაც აქვს StallGuard. ეს მოწმდება, როდესაც "Setup" მენიუში არჩეულია StallGuard რეგულირების ინსტრუმენტი. ამის წარმატებით შემოწმების შემდეგ გამოჩნდება StallGuard რეგულირების ინსტრუმენტი.
პირველ რიგში, აირჩიეთ ღერძი, რომელიც უნდა გამოიყენოთ "ძრავის" ზონაში.
ახლა თქვენ შეგიძლიათ შეიყვანოთ სიჩქარის და აჩქარების მნიშვნელობა "Drive" ზონაში და შემდეგ დააწკაპუნოთ "როტაცია მარცხნივ" ან "როტაცია მარჯვნივ". ამ ღილაკებიდან ერთ-ერთის დაჭერით მოდულს გაუგზავნის აუცილებელ ბრძანებებს ისე, რომ ძრავა დაიწყებს მუშაობას. წითელი ზოლი "StallGuard" ზონაში ფანჯრების მარჯვენა მხარეს აჩვენებს დატვირთვის რეალურ მნიშვნელობას. გამოიყენეთ სლაიდერი StallGuard ბარიერის მნიშვნელობის დასაყენებლად. თუ დატვირთვის მნიშვნელობა მიაღწევს ამ მნიშვნელობას, ძრავა ჩერდება. "Stop" ღილაკზე დაწკაპუნება ასევე აჩერებს ძრავას. ყველა ბრძანება, რომელიც აუცილებელია ამ დიალოგში შეყვანილი მნიშვნელობების დასაყენებლად, ნაჩვენებია ფანჯრის ბოლოში "ბრძანებების" ზონაში. იქ მათი შერჩევა, კოპირება და ჩასმა შესაძლებელია TMCL რედაქტორში.
5.2.2 StallGuard პროfiler
StallGuard პროfiler არის პროგრამა, რომელიც დაგეხმარებათ იპოვოთ საუკეთესო პარამეტრები გაჩერების გამოვლენის გამოსაყენებლად. ის სკანირებს მოცემული სიჩქარით და აჩვენებს რომელი სიჩქარეა საუკეთესო. StallGuard-ის კორექტირების ხელსაწყოს მსგავსად, მისი გამოყენება შესაძლებელია მხოლოდ მოდულთან ერთად, რომელიც მხარს უჭერს StallGuard-ს. ეს მოწმდება StallGuard პრო-ის შემდეგfiler არჩეულია "Setup" მენიუში. ამის შემდეგ StallGuard pro-ის წარმატებით შემოწმების შემდეგfileგამოჩნდება r ფანჯარა.

პირველ რიგში, აირჩიეთ ღერძი, რომელიც უნდა გამოიყენოთ. შემდეგ შეიყვანეთ "დაწყების სიჩქარე" და "დასრულების სიჩქარე". დაწყების სიჩქარე გამოიყენება პრო-ს დასაწყისშიfile ჩაწერა. ჩანაწერი მთავრდება, როდესაც მიღწეულია საბოლოო სიჩქარე. დაწყების და დასრულების სიჩქარე არ უნდა იყოს თანაბარი. ამ პარამეტრების შეყვანის შემდეგ დააწკაპუნეთ ღილაკზე „დაწყება“ StallGuard პრო-ის დასაწყებადfile ჩაწერა. საწყისი და დასასრული სიჩქარის დიაპაზონიდან გამომდინარე, ამას შეიძლება რამდენიმე წუთი დასჭირდეს, რადგან დატვირთვის მნიშვნელობა თითოეული სიჩქარის მნიშვნელობისთვის იზომება ათჯერ. "ფაქტობრივი სიჩქარე" გვიჩვენებს სიჩქარეს, რომელიც ამჟამად ტესტირებადია და ასე გიჩვენებთ პროფესიონალის პროგრესსfile ჩაწერა. ასევე შეგიძლიათ პროფესიონალის შეწყვეტაfile ჩაწერა "შეწყვეტა" ღილაკზე დაჭერით. შედეგი ასევე შეიძლება ექსპორტირებული იყოს Excel-ში ან ტექსტში file ღილაკის "ექსპორტის" გამოყენებით.
5.2.2.1 StallGuard pro-ის შედეგიfiler
შედეგი ნაჩვენებია როგორც გრაფიკა StallGuard pro-შიfiler ფანჯარა. პრო-ის შემდეგfile ჩაწერა დასრულდა, შეგიძლიათ გადახვიდეთ პროფესიონალშიfile გრაფიკული გადახვევის ზოლის გამოყენებით მის ქვემოთ. ვერტიკალური ღერძის მასშტაბი აჩვენებს დატვირთვის მნიშვნელობას: უფრო მაღალი მნიშვნელობა ნიშნავს უფრო მაღალ დატვირთვას. ჰორიზონტალურ ღერძზე მასშტაბი არის სიჩქარის მასშტაბი. თითოეული ხაზის ფერი გვიჩვენებს დატვირთვის ათი მნიშვნელობის სტანდარტულ გადახრას, რომლებიც გაზომილია ამ წერტილში სიჩქარისთვის. ეს არის ძრავის ვიბრაციის მაჩვენებელი მოცემულ სიჩქარეზე. გამოიყენება სამი ფერი:

• მწვანე: სტანდარტული გადახრა არის ძალიან დაბალი ან ნულოვანი. ეს ნიშნავს, რომ პრაქტიკულად არ არსებობს ვიბრაცია ამ სიჩქარით.
• ყვითელი: ეს ფერი ნიშნავს, რომ ამ სიჩქარეზე შეიძლება იყოს დაბალი ვიბრაცია.
• წითელი: წითელი ფერი ნიშნავს, რომ ამ სიჩქარეზე მაღალი ვიბრაციაა.

5.2.2.2 შედეგის ინტერპრეტაცია
იმისათვის, რომ ეფექტურად გამოიყენოთ StallGuard ფუნქცია, თქვენ უნდა აირჩიოთ სიჩქარე, სადაც დატვირთვის მნიშვნელობა მაქსიმალურად დაბალია და სადაც ფერი მწვანეა. სიჩქარის საუკეთესო მნიშვნელობები არის ის, სადაც დატვირთვის მნიშვნელობა არის ნულოვანი (უბნები, რომლებიც არ აჩვენებენ მწვანე, ყვითელ ან წითელ ხაზებს). ყვითელში ნაჩვენები სიჩქარის გამოყენება ასევე შეიძლება, მაგრამ სიფრთხილით, რადგან მათ შეიძლება პრობლემები შეუქმნან (შესაძლოა ძრავა გაჩერდეს მაშინაც კი, თუ ის არ არის გაჩერებული).
არ უნდა აირჩეს წითლად ნაჩვენები სიჩქარე. ვიბრაციის გამო, დატვირთვის მნიშვნელობა ხშირად არაპროგნოზირებადია და, შესაბამისად, არ არის გამოსაყენებელი კარგი შედეგების მისაღებად, როდესაც გამოიყენება სადგომის ამოცნობა.
რადგან ძალიან იშვიათად ხდება ზუსტად იგივე შედეგის მიღება პროფესიონალის ჩაწერისასfile იგივე პარამეტრებით მეორედ, ყოველთვის ორი ან მეტი პროfiles უნდა ჩაიწეროს და შევადაროთ ერთმანეთს.
5.3 საცნობარო ჩამრთველები
საცნობარო გადამრთველებით შეიძლება განისაზღვროს ძრავის მოძრაობის ინტერვალი ან ნულოვანი წერტილი. ასევე შეიძლება გამოვლინდეს სისტემის საფეხურიანი დაკარგვა, მაგ., გადატვირთვის ან ხელით ურთიერთქმედების გამო, სამგზავრო გადამრთველის გამოყენებით. TMCM-612-ს აქვს ერთი მარცხენა და მარჯვენა საცნობარო გადამრთველი თითოეული ძრავისთვის.

ძრავა X	მიმართულება	სახელი	ლიმიტები	აღწერა
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	R	TTL	მარჯვენა საცნობარო გადამრთველი ძრავისთვის #X
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	L	TTL	მარცხენა საცნობარო გადამრთველის შეყვანა ძრავისთვის #X

ცხრილი 5.2: საცნობარო გადამრთველები
შენიშვნა: მოდულზე მოთავსებულია 10k აწევის რეზისტორები საცნობარო გადამრთველებისთვის.
5.3.1 მარცხენა და მარჯვენა ლიმიტის გადამრთველები
TMCM-612 შეიძლება იყოს კონფიგურირებული ისე, რომ ძრავას ჰქონდეს მარცხენა და მარჯვენა ლიმიტის გადამრთველი (სურათი 5.4). ძრავა მაშინ ჩერდება, როდესაც მოგზაური მიაღწევს ერთ-ერთ ზღვრულ გადამრთველს.

5.3.2 სამმაგი გადამრთველის კონფიგურაცია
შესაძლებელია ტოლერანტობის დიაპაზონის დაპროგრამება საცნობარო გადამრთველის პოზიციის გარშემო. ეს სასარგებლოა სამმაგი გადამრთველის კონფიგურაციისთვის, როგორც ეს მოცემულია სურათზე 5.5. ამ კონფიგურაციაში ორი გადამრთველი გამოიყენება როგორც ავტომატური გაჩერების ჩამრთველები, ხოლო ერთი დამატებითი გადამრთველი გამოიყენება როგორც საცნობარო გადამრთველი მარცხენა გაჩერებისა და მარჯვენა გაჩერების გადამრთველს შორის. მარცხენა გაჩერების ჩამრთველი და საცნობარო ჩამრთველი ერთმანეთთან არის დაკავშირებული. ცენტრალური გადამრთველი (სამგზავრო გადამრთველი) იძლევა ღერძის მონიტორინგს, რათა დადგინდეს ნაბიჯის დაკარგვა.

5.3.3 ერთი ლიმიტის გადამრთველი წრიული სისტემებისთვის
თუ გამოიყენება წრიული სისტემა (სურათი 5.6), საჭიროა მხოლოდ ერთი საცნობარო გადამრთველი, რადგან ასეთ სისტემაში არ არის ბოლო წერტილები.

5.4 USB
USB ინტერფეისის გამოსაყენებლად, ჯერ უნდა დააინსტალიროთ მოწყობილობის დრაივერი. CD-ზე გამოგზავნილია მოწყობილობის დრაივერი, რომელიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას Windows 98, Windows ME, Windows 2000 და Windows XP. მოწყობილობის დრაივერის გამოყენება შეუძლებელია Windows NT4-თან და Windows 95-თან, რადგან ამ ოპერაციულ სისტემებს საერთოდ არ უჭერს მხარს USB-ს. Linux-ის უმეტეს დისტრიბუციაში USB ჩიპის დრაივერი, რომელიც გამოიყენება TMCM-612 მოწყობილობაზე (FT245BM) უკვე შედის ბირთვში. როდესაც TMCM-612 მოდული პირველად დაუკავშირდება კომპიუტერის USB ინტერფეისს, თქვენ მოგეთხოვებათ დრაივერი ოპერაციული სისტემის მიერ. ახლა ჩადეთ CD და აირჩიეთ “tmcm-612.inf” file იქ. ამის შემდეგ დრაივერი დაინსტალირდება და ახლა მზად არის გამოსაყენებლად.
გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ TMCM-612-ს ყოველთვის სჭირდება საკუთარი კვების წყარო და არ იკვებება USB ავტობუსით. ასე რომ, მოდული არ იქნება აღიარებული, თუ ის არ იკვებება.
TMCL IDE-თან USB კავშირის გამოსაყენებლად საჭიროა IDE-ის მინიმუმ 1.31 ვერსია. "ოპციების" დიალოგის "დაკავშირების" ეკრანზე აირჩიეთ "USB (TMCM-612)" და შემდეგ აირჩიეთ მოდული "მოწყობილობის" სიის ველში. ახლა ყველა კომუნიკაცია TMCL IDE-სა და მოდულს შორის იყენებს USB ინტერფეისს. იმისათვის, რომ მართოთ TMCM-612 მოდული საკუთარი კომპიუტერის აპლიკაციებიდან, საჭიროა "TMCL Wrapper DLL" USB ვერსია.

TMCM-612 ექსპლუატაციაში ჩართვა

მცირე ყოფილის საფუძველზეampეტაპობრივად ნაჩვენებია, თუ როგორ ხდება TMCM-612 ექსპლუატაციაში ჩართვა. გამოცდილ მომხმარებლებს შეუძლიათ გამოტოვონ ეს თავი და გადავიდნენ მე-7 თავში:
Example: შემდეგი აპლიკაცია განხორციელდება TMCL-IDE პროგრამული უზრუნველყოფის განვითარების გარემოსთან ერთად TMCM-612 მოდულში. მასპინძელ კომპიუტერსა და მოდულს შორის მონაცემთა გადაცემისთვის გამოიყენება RS-232 ინტერფეისი.
ფორმულა, თუ როგორ გარდაიქმნება "სიჩქარე" ფიზიკურ ერთეულად, როგორიცაა ბრუნვა წამში, შეგიძლიათ იხილოთ 7.1 გამოთვლაში:
სიჩქარე და აჩქარება მიკროსაფეხურიანი და სრული სიხშირის წინააღმდეგ შემობრუნება ძრავის მარცხნივ 0 სიჩქარით 500
მოუხვიეთ ძრავა 1 მარჯვნივ 500 სიჩქარით
ჩართეთ ძრავა 2 სიჩქარით 500, აჩქარება 5 და გადაადგილეთ +10000 და –10000 პოზიციებს შორის.
ნაბიჯი 1: შეაერთეთ RS-232 ინტერფეისი, როგორც ეს მითითებულია 3.2.6-ში.
ნაბიჯი 2: შეაერთეთ ძრავები, როგორც ეს მითითებულია 3.2.4-ში.
ნაბიჯი 3: შეაერთეთ კვების წყარო.
ნაბიჯი 4: ჩართეთ კვების წყარო. ბორტზე LED უნდა დაიწყოს ციმციმი. ეს მიუთითებს მიკროკონტროლერის სწორ კონფიგურაციაზე.
ნაბიჯი 5: გაუშვით TMCL-IDE პროგრამული უზრუნველყოფის განვითარების გარემო. ჩაწერეთ შემდეგი TMCL პროგრამა:
TMCL ბრძანებების აღწერა შეგიძლიათ იხილოთ დანართში A.

ნაბიჯი 6: დააწკაპუნეთ ხატულაზე „Assemble“ TMCL-ის მანქანის კოდად გადასაყვანად.
შემდეგ ჩამოტვირთეთ პროგრამა TMCM-612 მოდულში "ჩამოტვირთვის" ხატულაზე.
ნაბიჯი 7: დააჭირეთ ხატულას "გაშვება". სასურველი პროგრამა შესრულდება.
პროგრამა ინახება მიკროკონტროლერის EEPROM-ში. თუ TMCL ავტომატური დაწყების ვარიანტი "მოდულის კონფიგურაცია" ჩანართში "სხვა" გააქტიურებულია, პროგრამა შესრულდება ყოველი ჩართვისას.
TMCL ოპერაციების შესახებ დოკუმენტაცია შეგიძლიათ იხილოთ TMCL საცნობარო სახელმძღვანელოში. მომდევნო თავში განხილულია დამატებითი ოპერაციები TMCM-612-ის გადაქცევის მაღალი ხარისხის მოძრაობის კონტროლის სისტემად.

TMCM-612 ოპერატიული აღწერა

7.1 გაანგარიშება: სიჩქარე და აჩქარება მიკროსაფეხურიანი და სრული სიხშირის წინააღმდეგ
TMC428-ზე გაგზავნილი პარამეტრების მნიშვნელობებს არ აქვთ ტიპიური საავტომობილო მნიშვნელობები, როგორიცაა ბრუნვა წამში, როგორც სიჩქარე. მაგრამ ეს მნიშვნელობები შეიძლება გამოითვალოს TMC428 პარამეტრებიდან, როგორც ეს ნაჩვენებია ამ დოკუმენტში. TMC428-ის პარამეტრებია:

სიგნალი	აღწერა	დიაპაზონი
fCLK	საათის სიხშირე	0..16 MHz
სიჩქარე	–	0..2047
a_max	მაქსიმალური აჩქარება	0..2047
პულსი_დივ	გამყოფი სიჩქარისთვის. რაც უფრო მაღალია მნიშვნელობა, მით ნაკლებია მაქსიმალური სიჩქარის ნაგულისხმევი მნიშვნელობა = 0	0..13
ramp_div	გამყოფი აჩქარებისთვის. რაც უფრო მაღალია მნიშვნელობა, მით ნაკლებია მაქსიმალური აჩქარების ნაგულისხმევი მნიშვნელობა = 0	0..13
სსრ	მიკროსტეპ გარჩევადობა (მიკროსტეპები სრულ ნაბიჯზე = 2usrs)	0..7 (მნიშვნელობა 7 შიგადატანილია 6-ზე TMC428-ის მიერ)

ცხრილი 7.1: TMC428 სიჩქარის პარამეტრები
სტეპერ ძრავის მიკროსტეპ-სიხშირე გამოითვლება

მიკროსტეპ-სიხშირის სრული სიხშირის გამოსათვლელად, მიკროსტეპ-სიხშირე უნდა გაიყოს მიკრონაბიჯების რაოდენობაზე სრულ ნაბიჯზე.

პულსის სიხშირის ცვლილება დროის ერთეულზე (პულსის სიხშირის ცვლილება წამში – აჩქარება a) მოცემულია bეს იწვევს აჩქარებას სრული ნაბიჯებით:

Exampლე:
f_CLK = 16 MHz
სიჩქარე = 1000
a_max = 1000
პულსი_დივ = 1
ramp_div = 1
აშშ = 6

თუ სტეპერ ძრავას აქვს, მაგალითად, 72 სრული ნაბიჯი თითო ბრუნვაში, ძრავის ბრუნვის რაოდენობაა:

TMCL

სხვა Trinamic მოძრაობის მართვის მოდულების უმეტესობის მსგავსად, TMCM-612 ასევე აღჭურვილია TMCL-ით, Trinamic Motion Control Language. ამ ერთეულში TMCL ენა გაფართოვდა ისე, რომ ექვსი ძრავის კონტროლი შესაძლებელია ნორმალური TMCL ბრძანებებით. რამდენიმე გამონაკლისის გარდა, ყველა ბრძანება მუშაობს ისე, როგორც აღწერილია "TMCL Reference and Programming Manual". მთავარი განსხვავება ისაა, რომ "Motor" პარამეტრის დიაპაზონი გაფართოვდა ექვს ძრავამდე: მისი დიაპაზონი ახლა არის 0..5 ისე, რომ ყველა ბრძანება, რომელსაც სჭირდება ძრავის ნომერი, შეუძლია მიმართოს ექვსივე ძრავას. ყველა ღერძის პარამეტრი შეიძლება დამოუკიდებლად დაყენდეს თითოეული ძრავისთვის. TMCL, TRINAMIC მოძრაობის კონტროლის ენა, აღწერილია ცალკე დოკუმენტაციაში, TMCL საცნობარო და პროგრამირების სახელმძღვანელოში. ეს სახელმძღვანელო მოწოდებულია TMC TechLib CD-ზე და დისკზე web TRINAMIC-ის საიტი: www.trinamic.com. გთხოვთ, მიმართოთ ამ წყაროებს განახლებული მონაცემთა ფურცლებისა და განაცხადის შენიშვნებისთვის. TMC TechLib CD-ROM მონაცემთა ფურცლების, განაცხადის შენიშვნების, შეფასების დაფების სქემების, შეფასების დაფების პროგრამული უზრუნველყოფის, წყაროს კოდის ჩათვლით.amples, პარამეტრების გამოთვლის ცხრილები, ხელსაწყოები და სხვა ხელმისაწვდომია TRINAMIC-დან მოთხოვნით და მოყვება თითოეულ მოდულს.
8.1 განსხვავებები TMCL ბრძანებებში
არსებობს მხოლოდ ორი ბრძანება, რომლებიც ოდნავ განსხვავდება TMCM-612 მოდულზე. ისინი შემდეგია:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS და MVP REL ბრძანებები იგივეა, რაც სხვა მოდულებს, მაგრამ MVP COORD ბრძანებას კიდევ რამდენიმე ვარიანტი აქვს. ამ მიზეზით, "ძრავის" პარამეტრი MVP COORD ბრძანებით ინტერპრეტირებულია შემდეგნაირად TMCM-610 მოდულზე:
მხოლოდ ერთი ძრავის გადაადგილება: დააყენეთ „Motor“ პარამეტრი ძრავის ნომერზე (0..5).
მრავალი ძრავის გადაადგილება ინტერპოლაციის გარეშე: დააყენეთ "Motor" პარამეტრის 7 ბიტი. ახლა "Motor" პარამეტრის 0..5 ბიტი განსაზღვრავს რომელი ძრავები უნდა დაიწყოს. თითოეული ეს ბიტი ნიშნავს ერთ ძრავას. მრავალი ძრავის გადაადგილება ინტერპოლაციის გამოყენებით: დააყენეთ "Motor" პარამეტრის მე-6 ბიტი.
ახლა "Motor" პარამეტრის 0..5 ბიტი განსაზღვრავს რომელი ძრავების გადაადგილება ხდება ინტერპოლაციის გამოყენებით. თითოეული ეს ბიტი ნიშნავს ერთ ძრავას. შეუძლებელია სამზე მეტი ძრავისგან შემდგარი ჯგუფის გაშვება ინტერპოლაციის გამოყენებით. თუმცა, შესაძლებელია სამი ძრავისგან შემდგარი ჯგუფის გაშვება სხვა სამი ძრავის ჯგუფის გაშვებისთანავე.
Examples:

• MVP COORD, $47, 2 მოძრაობს ძრავებს 0, 1 და 2 კოორდინაციაზე 2 ინტერპოლაციის გამოყენებით.
• MVP COORD, $87, 5 მოძრაობს ძრავებს 0, 1 და 2 კოორდინაციაზე 5 ინტერპოლაციის გამოყენების გარეშე.

გაფრთხილება: ინტერპოლაციის ფუნქცია მიუწვდომელია firmware ვერსიებში 6.31-მდე. საჭიროების შემთხვევაში, მიიღეთ უახლესი პროგრამული უზრუნველყოფა Trinamic-ისგან webსაიტი და განაახლეთ თქვენი მოდული.
8.1.2 WAIT RFS
WAIT RFS ბრძანებით მრავალი ძრავის საცნობარო ძიების მოლოდინი არ არის მხარდაჭერილი. "ძრავის" პარამეტრის დიაპაზონი არის 0..5 (ექვსი ძრავისთვის). მრავალჯერადი მითითების ძიებას რომ დაელოდოთ, უბრალოდ გამოიყენეთ ერთი WAIT RFS ბრძანება თითოეული ძრავისთვის.
8.2 დამატებითი ბრძანებები
მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული ზოგიერთი ბრძანება გამოიყენება TMCM-612-ის დამატებით ფუნქციებზე წვდომისთვის, როგორიცაა ADC, DAC, საცნობარო გადამრთველის პოლარობა და დამატებითი მონაცემთა შეძენის ოპერატიული მეხსიერება.
8.2.1 წაიკითხეთ ADC: UF0
UF0 ბრძანება გამოიყენება დამატებითი 16-ბიტიანი ADC-ის წასაკითხად. ბრძანება ირჩევს არხს, იწყებს კონვერტაციას და შემდეგ აბრუნებს შედეგს. არხის ასარჩევად გამოიყენება პარამეტრი „ძრავა/ბანკი“ (0..7). TMCL პირდაპირ რეჟიმში გამოიყენეთ ხელით შეყვანა. შედეგი არის 0..65535 დიაპაზონში, სადაც 65535 ნიშნავს +10 ვ. ამ ბრძანების სხვა პარამეტრები არ გამოიყენება და უნდა იყოს ნულოვანი. მაგample: ADC-ის მე-3 არხის წასაკითხად გამოიყენეთ UF0 0, 3, 0.
8.2.2 ჩაწერეთ DAC: UF1
UF1 ბრძანება გამოიყენება დამატებითი 10-ბიტიანი DAC-ების მნიშვნელობის დასაყენებლად. ასე რომ, მნიშვნელობა შეიძლება დაყენდეს 0-დან 1023-მდე. მნიშვნელობა 1023 უდრის გამომავალ მოცულობასtage +10 ვ. პარამეტრი „ძრავა/ბანკი“ გამოიყენება არხის დასაზუსტებლად (0..7), ხოლო „ღირებულების“ პარამეტრი გამოიყენება გამომავალი მნიშვნელობის დასაზუსტებლად.
"type" პარამეტრი განსაზღვრავს თუ არა მუდმივი მნიშვნელობა ან აკუმულატორი ან x რეგისტრი გამომავალი DAC-ზე (type=0 გამოსცემს მუდმივ მნიშვნელობას, type=1 გამოსცემს აკუმულატორს, type=2 გამოსცემს x რეგისტრს).
Exampლე:

• DAC არხის 5-ზე 517-ზე დასაყენებლად გამოიყენეთ UF1 0, 5, 517.
• DAC არხის 5 აკუმულატორის მნიშვნელობაზე დასაყენებლად გამოიყენეთ UF1 1, 5, 0.
• DAC არხის 5 x რეგისტრის მნიშვნელობაზე დასაყენებლად გამოიყენეთ UF1 2, 5, 0.

8.2.3 დააყენეთ გაჩერების გადამრთველების პოლარობა: UF2
UF2 ბრძანება გამოიყენება გაჩერების გადამრთველის პოლარობის დასაყენებლად ყველა ძრავისთვის. ბრძანების "მნიშვნელობის" პარამეტრი გამოიყენება როგორც ბიტი ნიღაბი, სადაც ბიტი 0 ნიშნავს ძრავას 0, ბიტი 1 ძრავისთვის 1 და ასე შემდეგ. როდესაც შესაბამისი ბიტი დაყენებულია, ამ ძრავის გაჩერების გადამრთველების პოლარობა ინვერსიული იქნება.
ამ ბრძანების „ტიპი“ და „ძრავა/ბანკი“ პარამეტრი არ გამოიყენება და უნდა იყოს ნულოვანი.
8.2.4 დამატებითი მონაცემებიდან წაკითხვა RAM: UF3
პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსიით 6.35 ან უფრო მაღალი, ბრძანებები UF3 და UF4 შეიძლება გამოყენებულ იქნას დამატებით RAM-ზე წვდომისთვის. UF3 ბრძანება გამოიყენება მონაცემთა წასაკითხად დამატებითი მონაცემთა შეძენის RAM-დან. "ტიპის" პარამეტრიდან გამომდინარე, UF3 ბრძანებას აქვს ექვსი განსხვავებული ფუნქცია:

• UF3 0, 0, : დააყენეთ RAM წაკითხვის მაჩვენებელი მნიშვნელობაზე .
• UF3 1, 0, 0: დააყენეთ RAM წაკითხვის მაჩვენებელი აკუმულატორში შენახულ მნიშვნელობაზე.
• UF3 2, 0, 0: მიიღეთ RAM წაკითხვის მაჩვენებელი (დააკოპირეთ მისი მნიშვნელობა აკუმულატორში).
• UF3 3, 0, 0: წაიკითხეთ მნიშვნელობა RAM-დან RAM-ის წაკითხვის მაჩვენებლის მიერ მითითებულ მისამართზე.
• UF3 4, 0, 0: წაიკითხეთ მნიშვნელობა RAM-დან RAM-ის წაკითხვის მაჩვენებლის მიერ მითითებულ მისამართზე, შემდეგ გაზარდეთ RAM წაკითხვის მაჩვენებელი ერთით ისე, რომ იგი მიუთითებდეს მეხსიერების შემდეგ მდებარეობაზე.
• UF3 5, 0, : წაიკითხეთ მნიშვნელობა RAM-დან მნიშვნელობით მოცემულ ფიქსირებულ მისამართზე .

ამ ბრძანებებით შესაძლებელია დამატებითი ოპერატიული მეხსიერებაში შენახული მონაცემების წაკითხვა აკუმულატორის რეესტრში, რათა შემდგომ დამუშავდეს. რა თქმა უნდა, ეს ბრძანებები შეიძლება გამოყენებულ იქნას პირდაპირ რეჟიმში, რათა მაგ. ჰოსტს შეეძლოს წაიკითხოს მონაცემები, რომლებიც ადრე იყო შენახული RAM-ში, მაგ. TMCL პროგრამის მიერ.
RAM-ის წაკითხვის მაჩვენებელი შესაძლებელს ხდის RAM-ზე წვდომას ადრე დაყენებულ მისამართზე. ის ასევე შეიძლება ავტომატურად გაიზარდოს. ასე რომ, აკუმულატორის რეესტრი არ უნდა იყოს გამოყენებული ასეთი მიზნებისთვის.
UF3 და UF4 ბრძანებები მიმართავს RAM-ს, როგორც 32 ბიტიანი სიტყვების მასივი, ასე რომ, 32767-მდე მნიშვნელობების შენახვა შესაძლებელია RAM-ში ამ ბრძანებების გამოყენებით (RAM წაკითხვის მაჩვენებელი არ უნდა იყოს დაყენებული 32767-ზე მეტ მნიშვნელობებზე).
8.2.5 ჩაწერეთ დამატებითი მონაცემები RAM: UF4
UF4 ბრძანება გამოიყენება მონაცემთა ჩასაწერად დამატებითი მონაცემთა შეძენის RAM-ში. "ტიპის" პარამეტრიდან გამომდინარე, UF4 ბრძანებას აქვს ექვსი განსხვავებული ფუნქცია:

• UF4, 0, 0, : დააყენეთ RAM ჩაწერის მაჩვენებელი მნიშვნელობაზე .
• UF4 1, 0, 0: დააყენეთ RAM ჩაწერის მაჩვენებელი აკუმულატორში შენახულ მნიშვნელობაზე.
• UF4 2, 0, 0: მიიღეთ RAM ჩაწერის მაჩვენებელი (დააკოპირეთ მისი მნიშვნელობა აკუმულატორში).
• UF4 3, 0, 0: ჩაწერეთ აკუმულატორის შინაარსი RAM-ში RAM-ის ჩაწერის მაჩვენებლის მიერ მითითებულ მისამართზე.
• UF4 4, 0, 0: ჩაწერეთ აკუმულატორის შინაარსი RAM-ში RAM-ის ჩაწერის მაჩვენებლის მიერ მითითებულ მისამართზე და შემდეგ გაზარდეთ RAM ჩაწერის მაჩვენებელი ისე, რომ იგი მიუთითებდეს მეხსიერების შემდეგ მდებარეობაზე.
• UF4 5, 0, : ჩაწერეთ აკუმულატორის შიგთავსი RAM-ში მნიშვნელობით მითითებულ ფიქსირებულ მისამართზე .
• UF4 6, 0, : ჩაწერეთ ფიქსირებული მნიშვნელობა RAM-ზე RAM-ის ჩაწერის მაჩვენებლის მითითებულ მისამართზე.
• UF4 7, 0, : ჩაწერეთ ფიქსირებული მნიშვნელობა RAM-ზე RAM-ის ჩაწერის მაჩვენებლის მიერ მითითებულ მისამართზე და შემდეგ გაზარდეთ RAM-ის ჩაწერის მაჩვენებელი ისე, რომ იგი მიუთითებდეს მეხსიერების შემდეგ მდებარეობაზე.

ამ ბრძანებების საშუალებით შესაძლებელია მონაცემების ჩაწერა დამატებით RAM-ში, რათა ის შეინახოს შემდგომი დამუშავებისთვის (მაგ.amples ADC-დან შემდგომი დამუშავებისთვის). რა თქმა უნდა, ეს ბრძანებები ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას პირდაპირ რეჟიმში, რათა ჰოსტს შეეძლოს ჩაწეროს მნიშვნელობები RAM-ში, რათა დამუშავდეს TMCM-612-ის მიერ. RAM ჩაწერის მაჩვენებელი შესაძლებელს ხდის RAM-ზე წვდომას ადრე დაყენებულ მისამართზე. RAM ჩაწერის მაჩვენებელი ასევე შეიძლება ავტომატურად გაიზარდოს ყოველი ჩაწერის წვდომის შემდეგ ისე, რომ აკუმულატორი არ იყოს გამოყენებული ამ მიზნით. ეს ბრძანება ხელმისაწვდომია firmware ვერსიაში 6.35 ან უფრო მაღალი. შემდეგში ეგample, ADC მნიშვნელობები იზომება და ინახება RAM-ში ყოველ წამში. ყოფილმაamples იყენებს ავტომატური გაზრდის ფუნქციას.
UF4 0, 0, 0 //RAM ჩაწერის მაჩვენებელი დააყენეთ 0 მარყუჟზე:
GIO 0, 1 //წაიკითხეთ ADC 0
UF4 4, 0, 0 //მნიშვნელობის შენახვა RAM-ში ავტომატური გაზრდით WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 //შეამოწმეთ RAM უკვე სავსეა თუ არა
კომპ 32767
JC LE, მარყუჟი

გადასინჯვის ისტორია

9.1 დოკუმენტაციის გადახედვა

ვერსია	თარიღი	ავტორი	აღწერა
1.00	11-ნოე-04	OK	საწყისი ვერსია
1.01	07-ნოე-05	OK	AD და DAC ტtagეს შესწორებულია
1.10	15-სექ-06	HC	ძირითადი რევიზია
1.11	16-მაი-08	OK	დამატებულია ინტერპოლაციის ფუნქცია
1.12	1-აპრ-09	OK	დამატებულია ბრძანებები UF3 და UF4
1.13	29-მარ-12	OK	ბრძანება UF1 გაფართოებული (firmware V6.37)

ცხრილი 9.1: დოკუმენტაციის შესწორებები
9.2 პროგრამული უზრუნველყოფის რევიზია

ვერსია	კომენტარი	აღწერა
6.00	საწყისი გამოშვება	გთხოვთ, მიმართოთ TMCL დოკუმენტაციას
6.31		ასევე უზრუნველყოფს ინტერპოლაციის ფუნქციას
6.35		დამატებითი ოპერატიული მეხსიერების მიწოდება შესაძლებელია UF3 და UF4 ბრძანებების გამოყენებით
6.37		UF1 ბრძანება გაფართოვდა ისე, რომ ასევე აკუმულატორი ან x რეგისტრი შეიძლება გამოვიდეს DAC-ზე.

ცხრილი 9.2: Firmware Revisions

საავტორო უფლება © 2008..2012 by TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
სტერნსტრასის 67
D – 20357 ჰამბურგი, გერმანია
ტელეფონი +49-40-51 48 06 – 0
ფაქსი: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com 

დოკუმენტები / რესურსები

TRINAMIC TMCM-612 6-ღერძიანი კონტროლერი მაღალი გარჩევადობის დრაივერის დაფა [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, TMCM-612, 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, High Resolution Driver Board, Resolution Driver Board, Driver Board, Board

ცნობები

• მომხმარებლის სახელმძღვანელო